3 方法 B：静止省电模式

有多种方法可以调节每个步进处的调节电流值。如前所述，DRV8818 使用专用的 VREF 引脚并通过方程式 2 来计算峰值电流。为实现高精度，电机驱动器中的 VREF 引脚电压通常使用 MCU 中的缓冲 DAC 进行调节。

图 3-1 使用 MCU DAC 进行 VREF 控制

然而，大多数低成本微控制器具有有限的缓冲 DAC 资源（通常只有一个），这使得驱动多个步进电机负载的成本较高。此外，在大多数用例中，通过 VREF 计算出的调节电流精度要求通常不会太高。例如，5% 的 VREF 或调节电流误差是可以接受的，不会显著影响性能。因此，使用低通 RC 滤波器来在 PWM 模式下调节 VREF 电压也是一个可行的方案。主流 MCU 通常提供 10 个以上的 PWM 通道，因此可通过单个 MCU 更轻松地控制多个电机驱动器的 VREF。

图 3-2 使用 PWM 的 VREF 控制

作为进一步改进，米6体育平台手机版_好二三四 (TI) 的高级电机驱动器系列 DRV8452 和 DRV8462 集成了静止省电功能。在此模式下，该器件会自动将调节电流降至保持电流值，从而降低功率损耗。这样就无需手动调节 VREF 引脚电压。

图 3-3 静止省电方法

当控制器未发送任何步进脉冲且电机保持相同位置时，可将 DRV8452 和 DRV8462 配置为以静止省电模式运行。当通过向 EN_STSL 位写入 1b 来启用此模式时，可以通过将线圈电流从运行电流降低到保持电流来降低系统的功耗。

在最后一个 STEP 脉冲之后，该器件会等待一段由 TSTSL_DLY 寄存器编程的时间，之后线圈电流会在由 TSTSL_FALL 寄存器编程的时间段内从运行电流斜降至保持电流，如图 3-3 所示。该特性可用于通过控制器在较低的保持电流和较高的运行电流之间进行切换，从而在应用中步进电机长时间处于保持状态时降低功率损耗。STSL 标志会上升，以指示器件处于静止省电模式。一旦检测到下一个 STEP 脉冲，线圈电流会立即斜升至运行电流值。DRV8452 和 DRV8462 的数据表中介绍了 TSTSL_FALL 和 TSTSL_DLY 的可用选项。

运行电流由 TRQ_DAC 寄存器编程，保持电流由 ISTSL 寄存器编程。DRV8889-Q1、DRV8899-Q1 和 DRV8434S 等先进电机驱动器中集成了扭矩 DAC，允许主机 MCU 通过 SPI 接口调节电机驱动器电流。用户可以通过调整 TRQ_DAC 寄存器来调节输出电流，以 % 表示。满量程调节电流可使用以下公式计算得出：