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ZHCU083I January 2013 – October 2021 TMS320F2802-Q1 , TMS320F28026-Q1 , TMS320F28026F , TMS320F28027-Q1 , TMS320F28027F , TMS320F28027F-Q1 , TMS320F28052-Q1 , TMS320F28052F , TMS320F28052F-Q1 , TMS320F28052M , TMS320F28052M-Q1 , TMS320F28054-Q1 , TMS320F28054F , TMS320F28054F-Q1 , TMS320F28054M , TMS320F28054M-Q1 , TMS320F2806-Q1 , TMS320F28062-Q1 , TMS320F28062F , TMS320F28062F-Q1 , TMS320F28068F , TMS320F28068M , TMS320F28069-Q1 , TMS320F28069F , TMS320F28069F-Q1 , TMS320F28069M , TMS320F28069M-Q1

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1. 关于本手册
2. 术语表
3. 支持资源
4. 商标
1 引言
1. 1.1 InstaSPIN-FOC™ 和 FAST™ 概述
2. 1.2 InstaSPIN-MOTION™ 和 SpinTAC™ 概述
2 快速入门套件 - TI 提供的软件和硬件
1. 2.1 概述
2. 2.2 评估 InstaSPIN-FOC™ 和 InstaSPIN-MOTION™
3 InstaSPIN™ 和 MotorWare™
1. 3.1 概述
2. 3.2 MotorWare™ 目录结构
3. 3.3 MotorWare™ 面向对象的设计
  1. 3.3.1 对象
  2. 3.3.2 方法
4. 3.4 InstaSPIN-FOC™ API
  1. 3.4.1 控制器 API 函数 - ctrl.c、ctrl.h、CTRL_obj.h
    1. 3.4.1.1 CTRL 枚举和结构
      1. CTRL_Obj
      2. CTRL_State_e
      3. CTRL_ErrorCode_e
      4. CTRL_TargetProc_e
      5. CTRL_Type_e
      6. CTRL_Version
    2. 3.4.1.2 CTRL 状态控制和错误处理
      1. CTRL_initCtrl()
      2. CTRL_updateState ()
      3. CTRL_isError ()
      4. CTRL_checkForErrors ()
    3. 3.4.1.3 CTRL Get 函数
      1. CTRL_getCount_current ()
      2. CTRL_getCount_isr ()
      3. CTRL_getCount_speed ()
      4. CTRL_getCount_state ()
      5. CTRL_getCount_traj ()
      6. CTRL_getCtrlFreq ()
      7. CTRL_getCtrlPeriod_sec ()
      8. CTRL_getErrorCode ()
      9. CTRL_getEstHandle ()
      10. CTRL_getFlag_enableCtrl ()
      11. CTRL_getFlag_enableDcBusComp ()
      12. CTRL_getFlag_enablePowerWarp ()
      13. CTR CTRL_getFlag_enableOffset ()
      14. CTRL_getFlag_enableSpeedCtrl ()
      15. CTRL_getFlag_enableUserMotorParams ()
      16. CTRL_getGains ()
      17. CTRL_getIab_filt_pu ()
      18. CTRL_getIab_filt_addr ()
      19. CTRL_getIab_in_addr ()
      20. CTRL_getIab_in_pu ()
      21. CTRL_getId_in_pu ()
      22. CTRL_getId_ref_pu ()
      23. CTRL_getIdq_in_addr ()
      24. CTRL_getIdq_in_pu ()
      25. CTRL_getIdq_ref_pu ()
      26. CTRL_getIdRated_pu ()
      27. CTRL_getIq_in_pu ()
      28. CTRL_getIq_ref_pu ()
      29. CTRL_getKi ()
      30. CTRL_getKd ()
      31. CTRL_getKp ()
      32. CTRL_getLhf ()
      33. CTRL_getMagCurrent_pu ()
      34. CTRL_getMaxVsMag_pu ()
      35. CTRL_getMaximumSpeed_pu ()
      36. CTRL_getMotorRatedFlux ()
      37. CTRL_getMotorType ()
      38. CTRL_getNumCtrlTicksPerCurrentTick ()
      39. CTRL_getNumCtrlTicksPerSpeedTick ()
      40. CTRL_getNumCtrlTicksPerTrajTick ()
      41. CTRL_getNumIsrTicksPerCtrlTick ()
      42. CTRL_getRefValue_pu ()
      43. CTRL_getRhf ()
      44. CTRL_getRoverL ()
      45. CTRL_getSpd_max_pu ()
      46. CTRL_getSpd_out_addr ()
      47. CTRL_getSpd_out_pu ()
      48. CTRL_getSpd_ref_pu ()
      49. CTRL_getSpd_int_ref_pu ()
      50. CTRL_getState ()
      51. CTRL_getTrajFreq ()
      52. CTRL_getTrajPeriod_sec ()
      53. CTRL_getTrajStep ()
      54. CTRL_getUi ()
      55. CTRL_getVab_in_pu ()
      56. CTRL_getVab_out_addr ()
      57. CTRL_getVab_out_pu ()
      58. CTRL_getVd_out_addr ()
      59. CTRL_getVd_out_pu ()
      60. CTRL_getVdq_out_addr ()
      61. CTRL_getVdq_out_pu ()
      62. CTRL_getVersion ()
      63. CTRL_getVq_out_addr ()
      64. CTRL_getVq_out_pu ()
      65. CTRL_getWaitTime ()
    4. 3.4.1.4 CTRL 计数器函数
      1. CTRL_incrCounter_current ()
      2. CTRL_incrCounter_isr ()
      3. CTRL_incrCounter_speed ()
      4. CTRL_incrCounter_state ()
      5. CTRL_incrCounter_traj ()
      6. CTRL_resetCounter_current ()
      7. CTRL_resetCounter_isr ()
      8. CTRL_resetCounter_speed ()
      9. CTRL_resetCounter_state ()
      10. CTRL_resetCounter_traj ()
    5. 3.4.1.5 CTRL Set 函数
      1. CTRL_setCtrlFreq_Hz ()
      2. CTRL_setCtrlFreq_sec ()
      3. CTRL_setErrorCode ()
      4. CTRL_setEstParams ()
      5. CTRL_setFlag_enableCtrl ()
      6. CTRL_setFlag_enableDcBusComp ()
      7. CTRL_setFlag_enablePowerWarp ()
      8. CTRL_setFlag_enableOffset ()
      9. calibrationCTRL_setFlag_enableSpeedCtrl ()
      10. CTRL_setFlag_enableUserMotorParams ()
      11. CTRL_setGains ()
      12. CTRL_setIab_in_pu ()
      13. CTRL_setIab_filt_pu ()
      14. CTRL_setId_ref_pu ()
      15. CTRL_setIdq_in_pu ()
      16. CTRL_setIdq_ref_pu ()
      17. CTRL_setIdRated_pu ()
      18. CTRL_setIq_ref_pu ()
      19. CTRL_setKd ()
      20. CTRL_setKi ()
      21. CTRL_setKp ()
      22. CTRL_setLhf ()
      23. CTRL_setMagCurrent_pu ()
      24. CTRL_setMaxVsMag_pu ()
      25. CTRL_setMaxAccel_pu ()
      26. CTRL_setMaximumSpeed_pu ()
      27. CTRL_setParams()
      28. CTRL_setNumCtrlTicksPerCurrentTick ()
      29. CTRL_setNumCtrlTicksPerSpeedTick ()
      30. CTRL_setNumCtrlTicksPerTrajTick ()
      31. CTRL_setNumIsrTicksPerCtrlTick ()
      32. CTRL_setRhf ()
      33. CTRL_setRoverL ()
      34. CTRL_setSpdMax ()
      35. CTRL_setSpd_max_pu ()
      36. CTRL_setSpd_out_pu ()
      37. CTRL_setSpd_ref_pu ()
      38. CTRL_setSpd_ref_krpm ()
      39. CTRL_setState ()
      40. CTRL_setTrajFreq_Hz ()
      41. CTRL_setTrajPeriod_sec ()
      42. CTRL_setUi ()
      43. CTRL_setupClarke_I ()
      44. CTRL_setupClarke_V ()
      45. CTRL_setupEstIdleState ()
      46. CTRL_setupEstOnLineState ()
      47. CTRL_setUserMotorParams ()
      48. CTRL_setVab_in_pu ()
      49. CTRL_setVab_out_pu ()
      50. CTRL_setVdq_out_pu ()
      51. CTRL_setWaitTimes ()
      52. CTRL_setup ()
      53. CTRL_setupCtrl ()
      54. CTRL_setupEst ()
      55. CTRL_setupTraj ()
    6. 3.4.1.6 CTRL Run 和 Compute 函数
      1. CTRL_angleDelayComp ()
      2. CTRL_computePhasor ()
      3. CTRL_doCurrentCtrl ()
      4. CTRL_doSpeedCtrl ()
      5. CTRL_run()
      6. CTRL_runTraj ()
      7. CTRL_runOffLine ()
      8. CTRL_runOnLine ()
      9. CTRL_runOnLine_User ()
      10. CTRL_useZeroIq_ref ()
  2. 3.4.2 估算器 API 函数 - FAST™ 库 - est.h、est_states.h
    1. 3.4.2.1 EST 枚举和结构
      1. EST_RsOnLineFilterType_e
      2. EST_ErrorCode_e
      3. EST_State_e
    2. 3.4.2.2 EST Set 函数
      1. EST_setRsOnLineId_pu ()
      2. EST_setAngle_pu ()
      3. EST_setDcBus_pu ()
      4. EST_setDir_qFmt ()
      5. EST_setFe_neg_max_pu ()
      6. EST_setFe_pos_min_pu ()
      7. EST_setFlag_enableFluxControl ()
      8. EST_setFlag_enableForceAngle ()
      9. EST_setFlag_enableRsOnLine ()
      10. EST_setFlag_enableRsRecalc ()
      11. EST_setFlag_estComplete ()
      12. EST_setFlag_updateRs ()
      13. EST_setForceAngleDelta_pu ()
      14. EST_setFreqB0_lp_pu ()
      15. EST_setFreqBeta_lp_pu ()
      16. EST_setFullScaleCurrent ()
      17. EST_setFullScaleFlux ()
      18. EST_setFullScaleFreq ()
      19. EST_setFullScaleInductance ()
      20. EST_setFullScaleResistance ()
      21. EST_setFullScaleVoltage ()
      22. EST_setIdle ()
      23. EST_setIdle_all ()
      24. EST_setId_ref_pu ()
      25. EST_setIdRated_pu ()
      26. EST_setIq_ref_pu ()
      27. EST_setLs_d_pu ()
      28. EST_setLs_delta_pu ()
      29. EST_setLs_dq_pu ()
      30. EST_setLs_q_pu ()
      31. EST_setLs_qFmt ()
      32. EST_setMaxAccel_pu ()
      33. EST_setMaxAccel_est_pu ()
      34. EST_setMaxCurrentSlope_pu ()
      35. EST_setMaxCurrentSlope_PowerWarp_pu ()
      36. EST_setRr_pu ()
      37. EST_setRr_qFmt ()
      38. EST_setRs_delta_pu ()
      39. EST_setRsOnLine_pu ()
      40. EST_setRsOnLine_qFmt ()
      41. EST_setRsOnLineFilterParams ()
      42. EST_setRsOnLineId_mag_pu ()
      43. EST_setRs_pu ()
      44. EST_setRs_qFmt ()
      45. EST_updateId_ref_pu ()
    3. 3.4.2.3 EST Get 函数
      1. EST_get_krpm_to_pu_sf ()
      2. EST_get_pu_to_krpm_sf ()
      3. EST_getAngle_pu ()
      4. EST_getDcBus_pu ()
      5. EST_ErrorCode_e EST_getErrorCode ()
      6. EST_getFe ()
      7. EST_getFe_pu ()
      8. EST_getFlag_enableForceAngle ()
      9. EST_getFlag_enableRsOnLine ()
      10. EST_getFlag_enableRsRecalc ()
      11. EST_getFlag_estComplete ()
      12. EST_getFlag_updateRs ()
      13. EST_getFlux_VpHz ()
      14. EST_getFlux_Wb ()
      15. EST_getFlux_pu ()
      16. EST_getFm ()
      17. EST_getFm_pu ()
      18. EST_getForceAngleDelta_pu ()
      19. EST_getForceAngleStatus ()
      20. EST_getFreqB0_lp_pu ()
      21. EST_getFreqBeta_lp_pu ()
      22. EST_getFslip ()
      23. 281
      24. EST_getFslip_pu ()
      25. EST_getFullScaleCurrent ()
      26. EST_getFullScaleFlux ()
      27. EST_getFullScaleFreq ()
      28. EST_getFullScaleInductance ()
      29. EST_getFullScaleResistance ()
      30. EST_getFullScaleVoltage ()
      31. EST_getIdRated ()
      32. EST_getIdRated_pu ()
      33. EST_getIdRated_indEst_pu ()
      34. EST_getIdRated_ratedFlux_pu ()
      35. EST_getLr_H ()
      36. EST_getLr_pu ()
      37. EST_getLr_qFmt ()
      38. EST_getLs_d_H ()
      39. EST_getLs_d_pu ()
      40. EST_getLs_delta_pu ()
      41. EST_getLs_dq_pu ()
      42. EST_getLs_q_H ()
      43. EST_getLs_q_pu ()
      44. EST_getLs_qFmt ()
      45. EST_getLs_max_pu ()
      46. EST_getLs_min_pu ()
      47. EST_getLs_coarse_max_pu ()
      48. EST_getMaxAccel_pu ()
      49. EST_getMaxAccel_est_pu ()
      50. EST_getMaxCurrentSlope_pu ()
      51. EST_getMaxCurrentSlope_PowerWarp_pu ()
      52. EST_getOneOverDcBus_pu ()
      53. EST_getRr_Ohm ()
      54. EST_getRr_pu ()
      55. EST_getRr_qFmt ()
      56. EST_getRs_delta_pu ()
      57. EST_getRs_Ohm ()
      58. EST_getRs_pu ()
      59. EST_getRs_qFmt ()
      60. EST_getRs_qFmt ()
      61. EST_getRsOnLine_Ohm ()
      62. EST_getRsOnLine_pu ()
      63. EST_getRsOnLineId_mag_pu ()
      64. EST_getRsOnLineId_pu ()
      65. EST_getSpeed_krpm ()
      66. EST_getSignOfDirection ()
      67. EST_getSpeed_krpm ()
      68. EST_getState ()
      69. EST_getTorque_lbin ()
      70. EST_getTorque_Nm ()
      71. EST_getDir_qFmt ()
    4. 3.4.2.4 EST Run 和 Compute 函数
      1. EST_computeLr_H ()
      2. EST_doCurrentCtrl ()
      3. EST_genOutputLimits_Pid_Id ()
      4. EST_genOutputLimits_Pid_Iq ()
      5. EST_run ()
      6. EST_computeDirection_qFmt ()
    5. 3.4.2.5 EST 计数器函数
      1. EST_resetCounter_ctrl ()
      2. EST_resetCounter_state ()
    6. 3.4.2.6 EST 状态控制和错误处理函数
      1. EST_isError ()
      2. EST_isIdle ()
      3. EST_isLockRotor ()
      4. EST_isMotorIdentified ()
      5. EST_isOnLine ()
      6. EST_updateState ()
      7. EST_useZeroIq_ref ()
  3. 3.4.3 硬件抽象层 (HAL) API 函数 - hal.c、hal.h、hal_obj.h
    1. 3.4.3.1 HAL 枚举和结构
      1. HAL_AdcData_t
      2. HAL_DacData_t
      3. HAL_PwmData_t
      4. HAL_LedNumber_e
      5. GPIO_Number_e
      6. HAL_SensorType_e
      7. HAL_Obj
    2. 3.4.3.2 HAL – ADC 和 AFE
      1. HAL_setupAdcs ()
      2. HAL_setupAfe ()
      3. HAL_acqAdcInt ()
      4. HAL_readAdcData()
      5. HAL_updateAdcBias ()
      6. HAL_setBias ()
      7. HAL_getBias ()
      8. HAL_cal ()
      9. HAL_AdcCalConversion ()
      10. HAL_AdcOffsetSelfCal ()
      11. HAL_getAdcSocSampleDelay ()
      12. HAL_setAdcSocSampleDelay ()
      13. HAL_getCurrentScaleFactor ()
      14. HAL_setCurrentScaleFactor ()
      15. HAL_getVoltageScaleFactor ()
      16. HAL_setVoltageScaleFactor ()
      17. HAL_getNumCurrentSensors ()
      18. HAL_setNumCurrentSensors ()
      19. HAL_getNumVoltageSensors ()
      20. HAL_setNumVoltageSensors ()
      21. 378
      22. HAL_getOffsetBeta_lp_pu ()
      23. HAL_setOffsetBeta_lp_pu ()
      24. HAL_setOffsetInitCond ()
      25. HAL_getOffsetValue ()
      26. HAL_setOffsetValue ()
      27. HAL_runOffsetEst ()
    3. 3.4.3.3 HAL – PWM 和 PWM-DAC
      1. HAL_setupPwms ()
      2. HAL_setupPwmDacs ()
      3. HAL_readTimerCnt ()
      4. HAL_reloadTimer ()
      5. HAL_readPwmPeriod ()
      6. HAL_disablePwm ()
      7. HAL_enablePwm ()
      8. HAL_writeDacData ()
      9. HAL_writePwmData()
      10. HAL_readPwmCmpA ()
      11. HAL_readPwmCmpB ()
      12. HAL_setTrigger ()
      13. HAL_acqPwmInt ()
      14. HAL_enablePwmInt ()
      15. HAL_hvProtection ()
    4. 3.4.3.4 HAL – CPU 定时器
      1. HAL_setupClks ()
      2. HAL_setupTimers ()
      3. HAL_startTimer ()
      4. HAL_stopTimer ()
      5. HAL_setTimerPeriod ()
      6. HAL_getTimerPeriod ()
    5. 3.4.3.5 HAL – GPIO 和 LED
      1. HAL_setupGpios ()
      2. HAL_toggleGpio ()
      3. HAL_setGpioHigh ()
      4. HAL_setGpioLow ()
      5. HAL_toggleLed
    6. 3.4.3.6 HAL – 其他
      1. HAL_init()
      2. HAL_initIntVectorTable ()
      3. HAL_setParams ()
      4. HAL_setupFlash ()
      5. HAL_setupPie ()
      6. HAL_setupPll ()
      7. HAL_setupPeripheralClks ()
      8. HAL_getOscTrimValue ()
      9. HAL_OscTempComp ()
      10. HAL_osc1Comp ()
      11. HAL_osc2Comp ()
      12. HAL_setupFaults ()
      13. HAL_setParams ()
      14. HAL_enableDebugInt ()
      15. HAL_enableGlobalInts ()
      16. HAL_disableGlobalInts ()
      17. HAL_disableWdog ()
  4. 3.4.4 用户设置 – user.c、user.h、userParams.h
    1. 3.4.4.1 USER 枚举和结构
      1. Struct_USER_Params_
      2. USER_ErrorCode_e
    2. 3.4.4.2 USER Set 和 Compute 函数
      1. USER_setParams()
      2. USER_calcPIgains ()
      3. USER_computeTorque_Ls_Id_Iq_pu_to_Nm_sf ()
      4. USER_computeTorque_Flux_Iq_pu_to_Nm_sf ()
      5. USER_computeFlux_pu_to_Wb_sf ()
      6. USER_computeFlux_pu_to_VpHz_sf ()
      7. USER_computeFlux ()
      8. USER_computeTorque_Nm ()
      9. USER_computeTorque_lbin ()
    3. 3.4.4.3 USER 错误处理函数
      1. USER_checkForErrors ()
      2. USER_getErrorCode ()
      3. USER_setErrorCode ()
  5. 3.4.5 其他函数
    1. softwareUpdate1p6 ()
5. 3.5 InstaSPIN-MOTION™ 和 SpinTAC™ API
6. 3.6 SpinTAC™ API
4 用户参数 (user.h)
1. 4.1 电流和电压
2. 4.2 时钟与定时器
3. 4.3 抽取率
4. 4.4 限制
5. 4.5 极
6. 4.6 使用电机和识别设置
7. 4.7 SpinTAC™ 参数（spintac_velocity.h 和 spintac_position.h）
8. 4.8 在 user.h 中设置 ACIM 电机参数
  1. 4.8.1 从 ACIM 数据表中获取这些参数
5 管理电机信号
1. 5.1 软件必要条件
2. 5.2 硬件必要条件
6 电机识别和状态图
1. 6.1 概述
2. 6.2 InstaSPIN™ 电机识别
3. 6.3 电机识别过程概述
4. 6.4 PMSM 和 ACIM 识别过程的差别
5. 6.5 必要条件
6. 6.6 PMSM 电机完全识别
7. 6.7 ACIM 电机完全识别
8. 6.8 PMSM 和 ACIM 电机识别重校准
  1. 6.8.1 完全识别后的 PMSM 和 ACIM 电机重校准
  2. 6.8.2 使用 user.h 中的参数后的 PMSM 和 ACIM 电机重校准
9. 6.9 在 user.h 中设置 PMSM 电机参数
  1. 6.9.1 从 PMSM 数据表中获取参数
10. 6.10 电机识别故障排除
  1. 6.10.1 PMSM 电机识别故障排除
  2. 6.10.2 ACIM 电机识别故障排除
    1. 6.10.2.1 磁通测量故障排除
    2. 6.10.2.2 锁定转子测试故障排除
7 惯性识别
1. 7.1 概述
2. 7.2 InstaSPIN-MOTION™ 惯性识别
3. 7.3 惯性识别过程概述
4. 7.4 SpinTAC™ 速度识别的软件配置
5. 7.5 惯性识别故障排除
6. 7.6 不易识别惯性的应用
8 MCU 注意事项
1. 8.1 概述
2. 8.2 支持 InstaSPIN 的器件
  1. 8.2.1 softwareUpdate1p6() - 用户代码中所需的函数
3. 8.3 ROM 和用户内存概述
4. 8.4 关于 CPU 负载和内存占用量测量的详细信息
5. 8.5 内存占用量
6. 8.6 CPU 负载
7. 8.7 数字和模拟引脚
  1. 8.7.1 引脚利用率
  2. 8.7.2 F2805x 模拟前端 (AFE)
9 实时结构
1. 9.1 InstaSPIN™ 软件执行时钟树
2. 9.2 用于实时调度的软件抽取
3. 9.3 硬件抽取
10管理启动时间
1. 10.1 同时启用偏移和 Rs 重校准功能的启动
2. 10.2 仅启用偏移重校准时的启动
3. 10.3 启用 Rs 重校准时的启动
4. 10.4 不启用任何重校准时的启动
5. 10.5 忽略惯性估算
11调整稳压器
1. 11.1 PI 控制器简介
2. 11.2 电流控制器的 PI 设计
3. 11.3 速度控制器的 PI 设计
4. 11.4 根据稳定性和带宽计算 PI 增益
5. 11.5 根据阻尼因子计算速度和电流 PI 增益
6. 11.6 向速度环路添加极点时的考量
7. 11.7 速度 PI 控制器注意事项：电流限制、钳位和惯性
8. 11.8 为 FOC 系统设计 PI 控制器时的注意事项
  1. 11.8.1 电机类型间的 FOC 差异
  2. 11.8.2 Q 轴与 D 轴间的耦合
9. 11.9 采样和数字系统考量
12InstaSPIN-MOTION™ 控制器
1. 12.1 概述
2. 12.2 稳定性
3. 12.3 SpinTAC™ 速度控制的软件配置
4. 12.4 速度控制中的最优性能
5. 12.5 SpinTAC™ 位置控制的软件配置
6. 12.6 位置控制中的出色性能
13轨迹规划
1. 13.1 生成 InstaSPIN-MOTION™ 系统配置
  1. 13.1.1 急动对系统性能的影响
2. 13.2 SpinTAC™ 速度移动的软件配置
3. 13.3 SpinTAC™ 位置移动的软件配置
4. 13.4 InstaSPIN-MOTION™ 序列计划
5. 13.5 SpinTAC™ 速度规划的软件配置
6. 13.6 SpinTAC™ 速度规划疑难解答
  1. 13.6.1 ERR_ID
  2. 13.6.2 配置错误
7. 13.7 SpinTAC™ 位置规划的软件配置
8. 13.8 SpinTAC™ 位置计划故障排除
  1. 13.8.1 ERR_ID
  2. 13.8.2 配置错误
9. 13.9 结论
14管理启动、低速和换向时的满负载
1. 14.1 概述
2. 14.2 满载低速运行
  1. 14.2.1 满载低速运行时的考量
  2. 14.2.2 瞬时满载低速运行示例
    1. 14.2.2.1 4Hz，无负载至满载瞬态
    2. 14.2.2.2 2Hz，无负载至满载瞬态
3. 14.3 满载换向
  1. 14.3.1 满载低速运行时的换向考量
  2. 14.3.2 满载低速运行时的换向示例
    1. 14.3.2.1 满载情况下从 -4 至 +4Hz
    2. 14.3.2.2 满载情况下从 -2 至 +2 Hz
4. 14.4 满载电机启动
  1. 14.4.1 满载电机启动的考量
    1. 14.4.1.1 启用强制角
  2. 14.4.2 满载电机启动示例
    1. 14.4.2.1 满载情况下从静止至 4Hz
    2. 14.4.2.2 满载情况下从静止至 2Hz
5. 14.5 满载从静止状态快速加速
  1. 14.5.1 无需电机对准时满载最快速度启动电机的考量
  2. 14.5.2 需要电机对准时满载最快速度启动电机的考量
    1. 14.5.2.1 最大化电流斜率
    2. 14.5.2.2 需要电机对准时满载最快速度启动电机的示例
6. 14.6 过载和电机过热
  1. 14.6.1 过载和电机过热的考量
  2. 14.6.2 过载和电机过热示例
7. 14.7 InstaSPIN-MOTION™ 和低速运行的考量
15Rs 在线重校准
1. 15.1 概要
2. 15.2 电阻与温度之间的关系
3. 15.3 低速运行（包括启动）时所需的 Rs 准确值
4. 15.4 Rs 在线重校准介绍
5. 15.5 Rs 在线重校准与 Rs 离线重校准
6. 15.6 启用 Rs 在线重校准
7. 15.7 禁用 Rs 在线重校准
8. 15.8 修改 Rs 在线参数
9. 15.9 监控 Rs 在线电阻值
  1. 15.9.1 Rs 在线浮点值
  2. 15.9.2 Rs 在线定点值
10. 15.10 使用 Rs 在线特性作为温度传感器
11. 15.11 Rs 在线特性相关状态框图（CTRL 和 EST）
16PowerWarp™
1. 16.1 概述
2. 16.2 启用 PowerWarp™ 软件
3. 16.3 PowerWarp™ 电流斜率
4. 16.4 实例
5. 16.5 案例研究
17分流电流测量
1. 17.1 简介
2. 17.2 信号
3. 17.3 1 分流
4. 17.4 2 分流
5. 17.5 3 分流
6. 17.6 开发套件
  1. 17.6.1 DRV8312 套件
  2. 17.6.2 DRV8301 套件
7. 17.7 结论
18传感系统
1. 18.1 正交编码器的硬件配置
  1. 18.1.1 引脚用量
2. 18.2 正交编码器的软件配置
3. 18.3 InstaSPIN-MOTION™ 位置转换
  1. 18.3.1 SpinTAC™ 位置转换的软件配置
  2. 18.3.2 SpinTAC™ 位置转换疑难解答
    1. 18.3.2.1 ERR_ID
A 术语和缩略词定义
B 修订历史记录

14.2.1.4 调整速度控制器以避免电机停转

为了以低速连续驱动电机而不发生电机停转，用户必须调整速度控制器，使速度控制器的响应速度快到足以避免电机在扭矩瞬变期间完全停止。以下函数可以用于更新 InstaSPIN 内部的速度控制器：

_iq New_Kp_spd;
_iq New_Ki_spd;
// set the kp and ki speed controller gains
CTRL_setKp(handle,CTRL_Type_PID_spd, New_Kp_spd);
CTRL_setKi(handle,CTRL_Type_PID_spd, New_Ki_spd);