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ZHCU083I January 2013 – October 2021 TMS320F2802-Q1 , TMS320F28026-Q1 , TMS320F28026F , TMS320F28027-Q1 , TMS320F28027F , TMS320F28027F-Q1 , TMS320F28052-Q1 , TMS320F28052F , TMS320F28052F-Q1 , TMS320F28052M , TMS320F28052M-Q1 , TMS320F28054-Q1 , TMS320F28054F , TMS320F28054F-Q1 , TMS320F28054M , TMS320F28054M-Q1 , TMS320F2806-Q1 , TMS320F28062-Q1 , TMS320F28062F , TMS320F28062F-Q1 , TMS320F28068F , TMS320F28068M , TMS320F28069-Q1 , TMS320F28069F , TMS320F28069F-Q1 , TMS320F28069M , TMS320F28069M-Q1

13.8.2 配置错误

配置错误通过 SpinTAC 位置规划主结构中包含的 CfgError 结构上报。该结构中包含了用于存储错误附加信息的元素。这些元素包括：

CfgError.ERR_idx：识别出现错误的已配置元素实例。
CfgError.ERR_code：识别引发错误的特定错误条件。

特定条件的 ERR_code 对于所有规划函数来说都是相同的。表 14-7 中列出了在 SpinTAC 位置规划中定义的 ERR_code 和条件。

表 13-7 SpinTAC™ 位置计划 ERR_code

ERR_code	说明	解决方案
1	SpinTAC Plan 正在运行	运行配置前让 SpinTAC Plan 进入空闲状态。
2	超过最大状态数量	已配置最大状态数量。
3	超过最大条件数量	已配置最大条件数量。
4	超过最大转换数量	已配置最大转换数量。
5	超过最大操作数量	已配置最大操作数量。
6	超过最大变量数量	已配置最大变量数量。
7	采样时间值无效	将采样时间 cfg.T_sec 设置为 (0, 0.01] 范围内。
8	VelMax 值无效	在 (0, 1] 范围内选择 VelMax 值。
9	AccMax 值无效	在 [0.001, 120] 范围内选择 AccMax 值。
10	JrkMax 值无效	在 [0.0005, 2000] 范围内选择 JrkMax 值。
11	LoopENB 值无效	在 {false, true} 范围内选择 LoopENB 值。
12	VelEnd 值无效	在 (0, VelMax] 范围内选择 VelEnd 值。
13	AccLim 值无效	在 [0.001, AccMax] 范围内选择 AccLim 值。
14	JrkLim 值无效	在 [0.0005, JrkMax] 范围内选择 JrkLim 值。
15	Timer_tick 值无效	选择正整数值。
16	状态索引无效	该索引应为已配置的状态索引。
17	条件索引无效	该索引应为已配置的条件索引。
18	转换索引无效	该索引应为已配置的转换索引。
19	操作索引无效	该索引应为已配置的操作索引。
20	变量索引无效	该索引应为已配置的变量索引。
21	变量类型无效	从 ST_PlanVar_e 的值中选择变量类型。
22	对比值无效	从 ST_PlanComp_e 的值中选择对比值。
23	操作无效	从 ST_PlanActOptn_e 的值中选择操作。
24	AndOr 值无效	从 ST_PlanCond_e 的值中选择 AndOr 值。
25	变量类型错误	ST_VAR_OUT 变量的值无法设置。 ST_VAR_OUT 变量无法在条件中使用。 ST_VAR_IN 变量无法在操作中使用。
26	对比值错误	Value1 不应大于 Value2。
27	状态索引错误	在转换时，FromState 与 ToState 不能相同，但这些状态必须与已配置的某个状态相同。
28	转换时条件索引错误	转换时：CondIdx1 与 CondIdx2 不能相同，这些条件必须与已配置的某个条件相同。
29	EnterExit 值错误	从 ST_PlanActTrgr_e 的值中选择 EnterExit 值。
30	删除变量时 AndOr 错误	AndOr 值与 VarIdx 值冲突。删除变量时，会在转换中引起配置错误。
31	变量附有操作，无法删除	在删除变量之前从操作配置中移除变量。
32	VelLim 值无效	在 (0, VelMax) 范围内选择 VelLim 值。
33	DecLim 值无效	在 [0.001, DecMax] 范围内选择 DecLim 值，并将 DecLim/AccLim 比例限制在 [0.1, 10] 之内。
34	DecMax 值无效	在 [0.001, 120] 范围内选择 DecLim 值，并将 DecLim/AccLim 比例限制在 [0.1, 10] 之内。
35	PosStepInt_mrev 或 PosStepFrac_mrev 对 HaltState 无效	将 PosStepInt_mrev 设置为 [-2, 2] 范围内，并将 PosStepFrac_mrev 设置为 (-1, 1) 范围内。
36	PosStepInt_mrev 或 PosStepFrac_mrev 对状态无效	将 PosStepInt_mrev 设置为 [-2147483647, 2147483647] 范围内，并将 PosStepFrac_mrev 设置为 (-1, 1) 范围内。
37	规划元素声明的规划配置数组过小	从配置中移除元素或者声明更大的配置数组。
38	状态附有转换，无法删除	在删除状态之前从转换配置中移除状态。
39	状态附有操作，无法删除	在删除状态之前从操作配置中移除状态。
40	变量对比值错误	变量对比条件的对比枚举值不能超过 ST_COMP_ELW。
41	变量不能与自身进行比较	确保送往函数的变量索引不同且有效。
42	无法通过基于值的条件索引获得基于变量的条件	发送已知包含基于变量的条件的索引。
43	条件附有转换，无法删除	在删除条件之前从转换配置中移除条件。
44	首个状态的 PosStep 必须为 0 [MRev]	配置首个状态，使 PosStepInt 和 PosStepFrac 均等于 0。