本节描述的第一个参数是实现 Rs 在线重校准所需的 D 坐标轴电流 (Id) 的注入电流。启用 Rs 在线重校准后，此电流可由估算器模块自身生成，其幅度由用户配置。如前文所述，建议使用的注入电流值约为电机额定电流的 5%，以便从电机返回可测量电流，因而实现准确的 Rs 在线重校准。例如，当电机额定电流为 5A 时，注入电流为 0.25A。以下代码示例将 Rs 在线重校准的注入电流设置为 0.25A：

// Scale factor to convert Amps to per units.
// USER_IQ_FULL_SCALE_CURRENT_A is defined in user.h
_iq sf = _IQ(1.0/USER_IQ_FULL_SCALE_CURRENT_A);
// Value corresponding to 0.25 Amps
_iq RsOnLineCurrent_A = _IQ(0.25);
CTRL_Obj *obj = (CTRL_Obj *)ctrlHandle;
// Scale value from Amps to per units and set through the use of an API
EST_setRsOnLineId_mag_pu(obj->estHandle,_IQmpy(RsOnLineCurrent_A,sf));

当 Rs 在线重校准运行时，图 16-8 显示了电流波形的振幅，同时测得在未向电机施加机械负载时的电流值约为 0.25A。可以看出，无负载时的电流为 0.1A，如果针对 Rs 在线重校准添加 0.25A 的电流，则峰值电流为

图 15-8 针对 Rs 在线重校准添加 0.25A 电流的结果

随着电机负载的增加，Rs 在线重校准所需的额外电流按比例减小，如图 16-9 所示。这种情况下的负载电流为 0.35A，仍使用 0.25A 的 Rs 在线注入电流。使用上一个示例中的公式，计算出最大电流为：

图 15-9 针对 Rs 在线重校准增加负载的结果

还有示例的电机额定电流为 10A，则 Rs 在线注入电流为 0.5A。使用不同电流值的同一代码示例如下所示：

// Scale factor to convert Amps to per units.
// USER_IQ_FULL_SCALE_CURRENT_A is defined in user.h
_iq sf = _IQ(1.0/USER_IQ_FULL_SCALE_CURRENT_A);
// Value corresponding to 0.5 Amps
_iq RsOnLineCurrent_A = _IQ(0.5);
CTRL_Obj *obj = (CTRL_Obj *)ctrlHandle;
// Scale value from Amps to per units and set through the use of an API
EST_setRsOnLineId_mag_pu(obj->estHandle,_IQmpy(RsOnLineCurrent_A,sf));

与之前的示例类似，可以使用相同的公式计算最大电流值：

Equation86.

本示例中的相应示波器图形如图 16-10 所示。

图 15-10 启用 Rs 在线重校准时的最大电流

通常，如果考虑在电机满载的情况下，电机的电流为 10A，针对 Rs 在线重校准添加电机电流的 5%，则最大总电流为：

Equation87.

即，提供给电机的额外电流仅为 0.0125A，仅相当于额定电流的 0.125%。从额外发热的角度来看，这个电流通常不会对电机产生影响。

例如，电机的额定电流为 2.2A，使用额定电流的 5% 作为 Rs 在线电流，即 2.2*0.05 = 0.11A。额外电流仅为额定电流的 0.125%，即 2.2*0.00125 = 0.0028A。观察启用 Rs 在线重校准之前和之后的示波器图形，甚至无法注意到额外电流 (图 16-11)。读者同样需要注意的是，示波器的垂直方向已从 500mA/ 放大至 2.00A/，因为出于电机机械负载等原因导致电流的振幅远远高于之前。

图 15-11 电机电流 2.2A 与 5% Rs 在线电流