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启用控制器并且开始完全识别后，控制器状态机执行的首个任务为偏移计算。此过程通过控制器状态机的以下状态表示：CTRL_State_OffLine。估算器在控制器离线状态期间保持空闲状态 (EST_State_Idle)。

执行偏移计算的目的在于为电流测量和电压测量设置零点。为了计算偏移，在 EPWM 引脚上设定 50% 占空比并持续预配置的一段时间。用户可更改计算这些偏移的时间，该时间在 user.c 文件中按如下所示进行配置：

pUserParams->ctrlWaitTime[CTRL_State_OffLine]=(uint_least32_t)(5.0*USER_CTRL_FREQ_Hz);

在上述示例中，偏移校准的持续时间为 5s。尽管 5s 的偏移校准时间足以应对大多数硬件，但如果用户需要更短或更长的时间来满足其特定需求，则只需更改上述代码行中的值 5.0，随后执行偏移校准的时间将根据新设置发生变化。

执行偏移校准后，最终结果将存储在驱动程序对象 (HAL_Obj) 中。有关 HAL_Obj 的更多详细信息，请参阅Chapter4。图 7-9 显示了 DRV8312 版本 D 开发板执行偏移校准后的最终结果。

图 6-9 偏移校准后的 CCStudio 观察窗口

理想条件下，电流偏移（也称为偏置值）应为：

Equation11.

注意：有关以下公式中所用变量的定义，请参阅Topic Link Label5.2。

在以下示例中，此电流换算系数（Current_sf 或 USER_CURRENT_SF）通过 DRV8312 版本 D 开发板的值计算得出：

Equation12.

电流反馈电路为双向，理想零点位于 V_DD/2（即 1.65V），得出的换算系数为 0.5。

电压偏置按如下公式计算。首先按如下公式计算电压换算系数：

Equation13.

理想电压偏置基于以下事实：引入 50% 占空比来测量这些偏移时，相电压将呈现接近 VBUS * 50% 的电压，随后该电压将根据 ADC 测量的最大电压按比例缩小。以 VBUS 为 24V 的 DRV8312 版本 D 开发板为例，理想电压偏置为 0.25，如下所示：

Equation14.

在图 7-10 的示波器图中，所示占空比为 50%，同时通过游标测得偏移校准执行时间为 5s。在左图中，由于水平标尺分辨率的原因，无法观察到任何 PWM 曲线。左侧显示了 1.65V 幅值，表示 3.3V 信号占空比为 50%。右侧显示了实际的 PWM 信号，该信号放大为每分度 50µs。

图 6-10 采用 50% PWM 占空比进行偏移计算