ZHCU696G September 2019 – October 2023
控制律加速器 (CLA) 是一款基于 C2000 MCU 系列器件提供的协处理器。该协处理器能够从主 C28x CPU 内核上卸载控制 ISR 函数。
若要基于 CLA 运行控制 ISR,对于 powerSUITE 中支持的解决方案,可通过 powerSUITE CFG 页面上的下拉菜单进行选择。powerSUITE 解决方案的软件结构设计做到了通过下拉菜单进行选择即可将任务卸载到 CLA 上。即使在 CLA 或 C28x 上运行代码,代码也不会重复,而且解决方案算法的单个代码也会得到维护。利用该配置,可灵活地调试解决方案。
每个器件的 CLA 功能略有不同。例如,在 F2837xD、F2837xS 和 F2807x 上,CLA 在给定时间只能支持一项任务,并且没有嵌套功能。这种配置意味着任务不能被中断。只能将一个 ISR 卸载到 CLA 上。在 F28004x 上,CLA 支持可以嵌套常规 CLA 任务的后台任务。利用该配置,可将两个 ISR 卸载到 CLA 上。
CLA 支持可以将其嵌套至 CLA 任务的后台任务。利用该配置,可将两个 ISR 函数卸载到 CLA 上。对于 F28003x/F28004x,电流环路和电压环路的控制 ISR (100kHz) 和检测 ISR (10kHz) 都将卸载到 CLA 上。如果 F28002x 没有 CLA,这两个 ISR 只能在 C28x 上运行。
有关 CLA 的更多信息,请访问 CLA 实践教程以及相应的器件技术参考手册。