1. 应用非零速命令

   1. 如果速度输入模式为 I2C，则将“I2C Speed Command Percentage”更改为非零值。发出速度命令后，器件将开始换向，电机应开始旋转，旋转速度应与 I2C 速度命令百分比成正比。

   2. 如果速度输入模式为模拟，则顺时针方向旋转速度控制电位器 (R4)，以控制电机转速。发出速度命令后，器件将开始换向，电机应开始旋转，旋转速度应与速度引脚上的电压成正比。

   3. 如果速度输入模式为 PWM，则以给定的占空比将 PWM 信号应用到速度引脚，信号电压下限为 0V，上限为 2.2V（最小）。发出速度命令后，器件将开始换向，电机应开始旋转，旋转速度应与占空比成正比。

2. 检查电机是否以命令的转速在闭环中旋转。

   在闭环中，电机应以命令的转速旋转，并且不应触发任何故障。

   1. 启用 GUI 右上角的“Auto read fault status”切换按钮。然后在右侧侧面板中监控“Fault Status”。

   如果未触发任何故障，请跳过Topic Link Label3.6并继续Topic Link Label4。

3. 如果触发了任何故障，则准备好器件，进行故障处理。

   如果电机未能成功在闭环中旋转，请检查故障状态。

   1. 通过关闭 PWM、将电位器逆时针方向转动到尽头或将 I2C 命令百分比设置为 0%，设置零速命令。

   2. 通过单击右侧的“Fault Status”侧面板中的“Clear”按钮，清除故障状态寄存器，如图 3-1 所示

   查看并执行Topic Link Label3.6中的步骤来调试故障。

必要控制部分至此完成。在本部分结束后，用户应能够在闭环中旋转电机。通过在 GUI 中单击“File”->“Save Registers”，保存寄存器设置。如果没有故障，请跳到Topic Link Label4。

图 3-1 故障状态