要将 TIDM-02014 的软件工程导入 CCS，请点击 Project → Import CCS Projects，然后浏览至 <SDK install location>\designs\tidm_02014\<device>\ccs 并点击 Select Folder。选择名为 tidm_02014_<device> 的工程，然后点击 Finish。现在，该工程显示在 CCS 的 Project Explorer 窗格中。用户指南提供了有关将工程导入 CCS 的更多详细信息。

src_foc 文件夹包含典型的 FOC 模块，包括 Park 和 Clarke 变换、PID 函数和估算器。这些模块独立于特定器件和电路板，还可用于 SDK 中的多种其他设计。

src_control 文件夹包含电机驱动控制文件，这些文件在中断服务例程和后台任务中调用电机控制核心算法函数。src_sys 文件夹包含为其他系统功能保留的一些文件，例如 CAN 通信的驱动程序。用户可以添加自己的用于系统控制、通信等功能的代码。这些模块专用于此参考设计工程，但与器件和电路板无关。

特定于电路板、特定于电机和特定于器件的文件位于 src_board 文件夹中。这些文件包含特定于器件的驱动程序，用于运行设计。如果要将工程迁移到您自己的电路板或其他器件，只需根据器件或电路板的引脚分配和功能更改 hal.c、hal.syscfg（或 hal_dclinkss.syscfg，如果需要）、hal.h 和 user_mtr1.h 文件。

图 3-12 参考工程的 Project Explorer 视图

tidm_02014 工程的默认构建配置名为 F28003x_RELEASE，使用 hal.syscfg 文件配置 ePWM、CMPSS 和 ADC 外设以及 GPIO。该工程的预定义符号包括单分流器电流重建库文件和函数调用（作为构建的一部分）。

可以通过右键点击该工程并转至 Build Configurations → Manage 来修改默认构建配置。用户可以为不同的测试用例添加或修改构建配置。

图 3-13 选择活动构建配置

可以使用工程属性中的预定义符号来启用或禁用系统的不同运行模式。选项如下：

• CLOSED_CURRENT_LOOP，用于启用 d 轴

  和 q 轴电机电流的闭环控制。

• CLOSED_SPEED_LOOP，用于启用

  闭环速度控制。

将这些符号添加到预定义符号列表可启用相应的功能。要查看和编辑预定义符号，请右键点击工程并选择 Properties。然后转至 C2000 Compiler 选项的 Predefined Symbols 部分，如图 3-14 所示。默认情况下，上述符号在预定义符号列表中定义，相应的功能会启用。

图 3-14 在工程属性中选择预定义符号