BP-AM2BLDCSERVO 支持多个电流反馈路径，可进行电流反馈控制。直接电流感应路径将电流检测放大器输出直接路由至 AM263x SAR ADC LaunchPad 通道。另一条路径利用一组板载 AMC1035 Σ-Δ 调制器 ADC，然后将数字样本路由到 AM2x 器件的 PRU 外设输入。每条路径均设计用于支持所连接的 AM2x MCU 不同的电流检测功能。

• INA241A 检测放大器提供的电压与通过每个电机输出相上串联电阻器的电流存在比例关系。该路径路由到 Launchpad 连接器的 AM263x SAR ADC 引脚排列。
• DRV8316 为流经每个半桥的低侧 FET 的电流提供内部检测和放大器路径。请参阅参考资料了解不同反馈路径的完整描述。该路径会路由到 LaunchPad 连接器的 AM263x SAR ADC 引脚排列。
• AMC1035 路径以比特流调制格式提供采样电流反馈。这旨在与 AM2x PRU SDFM 解调固件一起使用。

图 2-20 Axis-1 电机电流反馈路径

图 2-21 Axis-2 电机电流反馈路径

INA241 ADC 电流反馈

如上面的 Axis-1 电机电流反馈图所示，INA241A 用于放大小分流电压。INA241A 提供固定的 10 倍增益和由 REF1 和 REF2 输入设置的共模电压。

此输出增益和共模设置旨在充分利用可用的 AMC1035D 线性范围，并与 AM263x SAR ADC 输入范围兼容。

图 2-22 电机电流反馈 – 电流检测路径

有关此器件的更多信息，请参阅 INA241A 数据表。

可编程实时单元 (PRU) Σ-Δ 调制器 (SDFM) 电流反馈

板载 AMC1035 Σ-Δ 调制器阵列可为 AM2x PRU SDFM 外设提供数字电流反馈。每个 AMC1035 的数据路径直接路由至 LaunchPad 引脚排列上的 PRU SD 数据引脚。AMC1035 时钟通过板载 LMK1C1108 低抖动时钟分配器提供。该时钟分配的输入来自 PRU SYNC0 源输出。

跳线选择器 (J17) 用于选择使用哪个时钟分配抽头点来提供 PRU SD 外设输入时钟。可以选择 SYNC1（备用时钟输出），也可以选择 SDFM 时钟分配通道之一。PRU 外设提供到每个单独 PRU SD 数据通道的内部时钟路由。

图 2-23 PRU SDFM 电机电流反馈 – 数据/时钟路径

AMC1035 数据时钟由 PRU_SD5_CLK 上的 PRU SYNC0 输出生成。该信号通过 LMK1C1108 1:8 时钟分配 IC (U37) 扇出到每个单独的 AMC1035 器件。为了将时钟数据从 AMC1035 返回至 PRU，可以使用 LMK1C1108 输出通道之一，也可以选择单独的 PRU 生成的 SYNC1 信号（存在于 PRU_SD5_DATA 上）。时钟反馈通过 (J17) 跳线选择。

图 2-24 PRU SDFM 电机电流反馈 – 时钟树详细信息

有关这两个元件操作的完整说明，请参阅 AMC1035D 和 INA241Ax 数据表。