AM2x MCU PRU 提供灵活的 2 线和 4 线绝对编码器反馈路径，用于连接高性能工业和安全关键型绝对编码器和协议。

一组 THVD1450 RS-485 收发器用于将来自 AM2x MCU 的 3.3V 逻辑电平发送、接收、时钟和发送使能信号转换为具有适当端接的预期 RS-485 线路电平。4 通道 1:2 多路复用器（U35 和 U24）用于在 2 线 RS-485 路径选项（单个差分对上的 TX/RX）与 4 线 RS-485 路径选项（TX/RX 差分对和单独的时钟差分对）之间进行选择。2 线/4 线模式选择通过 J24 和 J25 跳线完成。

图 2-25 PRU 绝对编码器反馈 – PRU 映射

凭借 RS-485 收发器和可配置 2 线/4 线外设支持的组合，AM2x MCU 可支持各种基于 RS-485 的绝对编码器，例如 Heidenhain EnDat22、SICK HIPERFACE DSL、Tamagawa 和 Nikon 等。请参阅 AM243x MCU SDK 和 AM263x MCU SDK，了解一系列编码器接口软件示例。

Axis-1 绝对编码器反馈

Axis-1 编码器 PRU 路径实现在兼容的 LP-AM243 和 LP-AM263 引脚之间复用，这些引脚利用 LaunchPad 引脚排列的不同部分。跳线 J28 在 LP-AM243 和 LP-AM263 路径之间进行选择。跳线 J24 用于在 2 线和 4 线 RS-485 选项之间进行选择。

图 2-26 Axis-1 - PRU 绝对编码器反馈

Axis-2 绝对编码器反馈

Axis-2 路径直接从 BoosterPack 接头到 U24 多路复用器，再到 RS-485 收发器。此 Axis-2 路径仅与 LP-AM243 LaunchPad 引脚排列兼容。跳线 J25 用于在 2 线和 4 线 RS-485 选项之间进行选择。

图 2-27 Axis-2 - PRU 绝对编码器反馈