转至 Run → Resume 或点击工具栏中的 Resume 按钮来运行代码。该工程现在可以运行并且变量显示在 Expressions 窗口中。检查以下各项，确认应用和硬件设置能够正常工作：

• 栅极驱动器板上的绿色电源 LED 必须亮起。这指示电路板的辅助电源已启用。
• 如果正确进行初始化且 FreeRTOS 调度程序正在运行，则红光和蓝光 LED 应闪烁。如果 DRV3255 栅极驱动器正确初始化，没有出现任何故障，则对应于 DRV faultStatusFlags.DRVnFLT1 和 faultStatusFlags.DRVFLT 的故障位应为 0。
• 类似地，faultStatusFlags 结构中的其他变量显示其他故障的状态。如果未设置故障标志，那么要运行测试电机，可以将 runMotor 设置为 runMotor。变量需要看起来类似于图 4-5 中所示的内容。
• 从 IqRef 的保守值开始，并在测试期间缓慢增加 IqRef。通过查看 motor1 结构中的变量，将实际 I_Q 反馈与基准进行比较。
• 如果电机未按预期运行，请尝试使用预定义符号禁用 SKIP_QEP_CALIB。这会强制控制环路执行初始位置校准。在这种情况下，当设置 runMotor 时，控制算法会自动设置 IdRef 以进行对齐，然后将 IqRef 设置为以生成的角度旋转电机，最后在检测到 ABI 位置输出的 Index 脉冲后，将 IdRef 和 IqRef 复位为 0。此时，慢慢地开始增加 IqRef。
• 检查电机逆变器板的校准偏移。电机相电流检测值的偏移值必须为每单位值的一半，即约为 0.5。
• 也可以使用示波器探测电机驱动器的 PWM 输出。

图 4-5 通过“Expressions”视图进行运行时控制和调试

首先点击工具栏上的 Suspend 按钮或选择 Target → Suspend 来停止 CPU。要从头开始重新运行应用，请点击 CPU Reset 工具栏按钮或点击 Run → Reset → CPU Reset，然后点击 Restart 按钮或 Run → Restart 来复位控制器。点击 Terminate 按钮，或点击 Run → Terminate 来关闭 CCS 调试会话。这将暂停程序，并断开 CCS 与控制器的连接。

无需每次更改代码时都终止调试会话。可以转到 Run → Load → Load Program...（如果使用同一个文件，请选择 Reload Program...）。如果 CSS 检测到可执行文件已重建，CCS 会自动询问是否需要重新加载可执行文件。