图 4-3 显示了项目的总体结构。器件外设配置基于 C2000Ware Driverlib，使用 SysConfig 工具生成。SysConfig 工具还生成时钟设置和链接器命令文件。因此，使用 SysConfig 可轻松实现迁移。通过更改 SysConfig 中的器件设置并根据需要重新映射引脚分配，可以将该设计移植到不同的 C2000 MCU。如果将该参考设计迁移到另一个电机或在不同条件下运行系统，则可以在 settings.h 中更改电机参数、保护阈值和其他设置。

图 4-3 工程结构概览

图 4-4 显示了工程软件流程图。主 C28x CPU 初始化器件、全局变量、校准 ADC 偏移，最后初始化 FreeRTOS 调度程序。初始化调度程序后，主 CPU 不会运行任何其他任务。之后的所有任务都在 FreeRTOS 环境中运行。在此软件中，有两个用于切换控制板上的两个 LED 的 FreeRTOS 任务。其中一个任务还会检查故障状态标志，并在启用 clearFaults 时将其复位。根据需要添加更多任务。电机控制算法专门在 CLA 上运行，特别是在 CLA 任务 1 中。配置后，通过 ADC 转换结束 (EOC) 触发 CLA 任务。使用 CPU-CLA 或 CLA-CPU 消息 RAM 或共享数据 RAM 来实现 CLA 和 CPU 之间的数据交换。

图 4-4 后台软件和电机控制 ISR 流程图