滑模电流观测器由基于模型的电流观测器和继电器式控制发生器组成，后者依靠估算电机电流和实际电机电流之间的误差驱动。F 和 G 参数是根据电机参数 Rs 和 Ls 计算得出的，如节 2.4.2.2.1.2所述。继电器式控制的观测器增益 k、LPF 的截止频率以及 PLL 角度跟踪器的 K_p 和 K_i 必须根据测试状态进行调整，并尝试获得最佳参数。用户可以并行运行 FAST 估算器和 eSMO，从而验证来自 eSMO 的角度以调整相关参数。初始参数在 user-mtr1.h 文件中进行定义。

// Only for eSMO
#define USER_MOTOR1_KSLIDE_MAX             (1.50f)
#define USER_MOTOR1_KSLIDE_MIN             (0.75f)

#define USER_MOTOR1_PLL_KP_MAX             (10.0f)
#define USER_MOTOR1_PLL_KP_MIN             (2.0f)
#define USER_MOTOR1_PLL_KP_SF              (5.0f)

#define USER_MOTOR1_BEMF_THRESHOLD         (0.5f)
#define USER_MOTOR1_BEMF_KSLF_FC_Hz        (2.0f)
#define USER_MOTOR1_THETA_OFFSET_SF        (1.0f)
#define USER_MOTOR1_SPEED_LPF_FC_Hz        (200.0f)

可以根据电机参数来计算转速和电流 PI 调节器增益，用户可以在线调整这些增益以优化系统的控制性能。

• 在 CCS Debug 透视图中向 Expressions 窗口添加 motorVars[0].Kp_spd、motorVars[0].Ki_spd、motorVars[0].Kp_Iq、motorVars[0].Ki_Iq、motorVars[0].Kp_Id 和 motorVars[0].Ki_Id。更改压缩机电机驱动器的 PI 增益并记录这些值。