可以将 CAN 功能添加到实验工程中，为用户提供用于发送启动/停止命令并获取运行状态反馈的通信总线。要利用此功能，请在工程构建属性中启用预定义符号 CMD_CAN，如图 4-2 中所示。PCAN-View 用于简单地监控、发送和记录 CAN 数据流量。可以在 motor_common.h 文件中定义不同类型的命令消息。在本工程中，发送器指定了一个启动命令并定义了目标速度值。接收器随后会收到包含目标速度的邮件。

请注意，根据您使用的是套件中的 LaunchPad 还是 EVM，需要进行一些引脚多路复用设置。这些配置是使用 mcanEnableTransceiver 和 tca6416ConfigOutput 函数实现的，如以下代码所述：

#if defined(AM263_CC)
void tca6416ConfigOutput(uint16_t port, uint16_t pin, uint16_t level);
#endif // AM263_CC

#if defined(CMD_CAN)
#if defined(AM263_LP)

void mcanEnableTransceiver(void)
{
    uint32_t    gpioBaseAddr, pinNum;

    gpioBaseAddr = (uint32_t)AddrTranslateP_getLocalAddr(MCAN_ENABLE_BASE_ADDR);
    pinNum       = MCAN_ENABLE_PIN;

    GPIO_setDirMode(gpioBaseAddr, pinNum, GPIO_DIRECTION_OUTPUT);

    GPIO_pinWriteLow(gpioBaseAddr, pinNum);
}
#endif // AM263_LP

#if defined(AM263_CC)
/* ========================================================================== */
/*                           Macros & Typedefs                                */
/* ========================================================================== */

/* Input status register */
#define TCA6416_REG_INPUT0              ((UInt8) 0x00U)
#define TCA6416_REG_INPUT1              ((UInt8) 0x01U)

/* Output register to change state of output BIT set to 1, output set HIGH */
#define TCA6416_REG_OUTPUT0             ((uint8_t) 0x02U)
#define TCA6416_REG_OUTPUT1             ((uint8_t) 0x03U)

/* Configuration register. BIT = '1' sets port to input, BIT = '0' sets
 * port to output */
#define TCA6416_REG_CONFIG0             ((uint8_t) 0x06U)
#define TCA6416_REG_CONFIG1             ((uint8_t) 0x07U)

/* ========================================================================== */
/*                          Function Declarations                             */
/* ========================================================================== */
static void SetupI2CTransfer(I2C_Handle handle,  uint32_t targetAddr,
                      uint8_t *writeData, uint32_t numWriteBytes,
                      uint8_t *readData,  uint32_t numReadBytes);

void mcanEnableTransceiver(void)
{
    I2C_Handle      i2cHandle;
    uint8_t         dataToSlave[4];

    i2cHandle = gI2cHandle[CONFIG_I2C0];
    dataToSlave[0] = TCA6416_REG_CONFIG0;
    dataToSlave[1] = 0x0U;
    SetupI2CTransfer(i2cHandle, 0x20, &dataToSlave[0], 1, &dataToSlave[1], 1);
    /* set the P00 to 0 make them output ports. */
    dataToSlave[1] &= ~(0x1U);
    SetupI2CTransfer(i2cHandle, 0x20, &dataToSlave[0], 2, NULL, 0);

    /* Get the port values. */
    dataToSlave[0] = TCA6416_REG_INPUT0;
    dataToSlave[1] = 0x0U;
    SetupI2CTransfer(i2cHandle, 0x20, &dataToSlave[0], 1, &dataToSlave[1], 1);

    /* Set P10 and P11 to 0.
     */
    dataToSlave[0] = TCA6416_REG_OUTPUT0;
    dataToSlave[1] &= ~(0x1);
    SetupI2CTransfer(i2cHandle, 0x20, &dataToSlave[0], 2, NULL, 0);
}

static void SetupI2CTransfer(I2C_Handle handle,  uint32_t targetAddr,
                      uint8_t *writeData, uint32_t numWriteBytes,
                      uint8_t *readData,  uint32_t numReadBytes)
{
    int32_t status;
    I2C_Transaction i2cTransaction;

    /* Enable Transceiver */
    I2C_Transaction_init(&i2cTransaction);
    i2cTransaction.targetAddress = targetAddr;
    i2cTransaction.writeBuf = (uint8_t *)&writeData[0];
    i2cTransaction.writeCount = numWriteBytes;
    i2cTransaction.readBuf = (uint8_t *)&readData[0];
    i2cTransaction.readCount = numReadBytes;
    status = I2C_transfer(handle, &i2cTransaction);
    DebugP_assert(SystemP_SUCCESS == status);
}

#endif // AM263_CC
#endif // CMD_CAN

启动“PCAN-View”后，将 CAN 适配器设置为图 4-34：

图 4-34 PCAN-View 设置

双击启动 CAN 数据传输，如图 4-35 所示。

图 4-35 CAN 数据传输开始

如图 4-36 所示，为 motorVars_M1.flagEnableRunAndIdentify 配置的值为 1，motorVars_M1.speedRef_Hz 设为 40Hz。然后，该速度值通过 CAN 通信传回接收器。

图 4-36 CAN 命令：表达式窗口中的变量