1. 为适当的电源加电，并逐渐增加电源的输出电压以获得适当的直流母线电压。
2. 如果使用图形工具，则级别 2 使用与实验 1 相同的图形配置和参数来监控 2 个相电流。
3. 通过取消选中 Tools > Advanced Features 中的 Data Cache Enabled 来禁用数据缓存。
4. 通过点击“Resume”按钮来运行工程，或依次点击“Debug”选项卡中的 Run → Resume。systemVars.flagEnableSystem 在固定时间后设为 1，这意味着已完成偏移校准。故障标志 motorVars_M1.faultMtrUse.all 等于 0。如果情况并非如此，用户必须按照节 4.4.1.3 中所述仔细检查 1 级电流和电压检测电路。此外，如果 motorVars_M1.faultMtrPrev.bit 中的 moduleOverCurrent 为 1，则需要将 motorSetVars_M1.overCurrent_A 设置为更高的值，以避免初始高电流故障。
5. 要验证电机逆变器的电流和电压检测电路，请在“Expressions”窗口中将变量 motorVars_M1.flagEnableRunAndIdentify 设置为 1，如图 4-16 所示。电机将以电压/频率 (v/f) 开环运行。如果电机旋转不平稳，请根据电机规格调整 user_mtr1.h 文件中的 v/f 曲线参数，如以下所示。注意：修改这些参数需要重新编译工程。有关在调试模式下重新编译工程的更多信息，请参阅节 4.4.1.3 的步骤 15。

   #define USER_MOTOR1_FREQ_LOW_HZ            (5.0)            // Hz
   #define USER_MOTOR1_FREQ_HIGH_HZ           (400.0)          // Hz
   #define USER_MOTOR1_VOLT_MIN_V             (1.0)            // Volt
   #define USER_MOTOR1_VOLT_MAX_V             (24.0)           // Volt

6. motorVars_M1.speedRef_Hz 变量用于设置电机的速度基准。在“Expressions”窗口中检查 motorVars_M1.speed_Hz 变量的值，以保持电机转速 (motorVars_M1speed_Hz) 接近于基准速度 (motorVars_M1.speedRef_Hz)，如图 4-16 所示。
7. 在此构建级别中，需要验证电流检测、电压检测、转子角度估算器和发生器。这可以使用 HV 电机套件中的 PWMDAC 来完成，如节 4.5.2 中所述。此外，DATALOG 模块可用于查看这些感应波形。有关使用 DATALOG 查看电流、电压和角度信号的更多信息，请参阅步骤 8。
8. 如果将 DATALOG 模块与图形工具配合使用来检查电流检测信号、电压检测信号和角度输出，请按照下述步骤进行操作。关于 datalog 模块的更多信息，请参阅节 4.5.1。注意：在修改代码之后，您必须在下列两个步骤之间重建工程。
   1. 要使用 DATALOG 模块测试相电流，必须在 sys_main.c 文件中设置以下代码。注意：默认情况下，此代码已配置为构建级别 2。图形工具上显示的相电流采样信号波形如图 4-18 所示。

      datalogObj->iptr[0] = (float32_t*) &motorVars_M1.adcData.I_A.value[0];
      datalogObj->iptr[1] = (float32_t*) &motorVars_M1.adcData.I_A.value[1];

   2. 要使用 DATALOG 模块测试相位电压，必须在 sys_main.c 文件中设置以下代码。图形工具上显示的相电压采样信号波形如图 4-19 所示。

      datalogObj->iptr[2] = (float32_t*) &motorVars_M1.adcData.V_V.value[0];
      

   3. 可以在图形工具上监视力角生成器或估算器的角度，如图 4-21 中所示。请注意，力角发生器的角度与 eSMO 估算器的估算转子角度非常相似。

      datalogObj->iptr[3] = (float32_t*) &motorVars_M1.angleFOC_rad;

9. 通过减小变量 motorVars_M1.overCurrent_A 的值来验证过流故障保护，过流保护由 CMPSS 模块实现。如果 motorVars_M1.overCurrent_A 设为小于电机相电流实际值的值，PWM 输出会被禁用，motorVars_M1.flagEnableRunAndIdentify 将设置为 0，如图 4-17 所示。
10. 将变量 motorVars_M1.flagEnableRunAndIdentify 设为 0 停止运行电机。
11. 完成后，现在可以停止控制器，并终止调试连接。通过首先点击工具栏上的“Halt”按钮或点击 Target → Halt 来完全停止控制器。最后，通过点击“CPU Reset”或依次点击 Run → Reset 来复位控制器。
12. 通过点击“Terminate Debug Session”按钮或依次点击 Run → Terminate 来关闭 CCS 调试会话。
13. 关闭逆变器套件的电源。

图 4-16 构建级别 2：表达式窗口中的变量

在“Expression”表达式窗口中调整 motorVars_M1.overCurrent_A 的值，以触发过流故障，如图 4-17 所示。

图 4-17 构建级别 2：电流保护设置

将 DATALOG 与图形工具一起使用，以监测电机的三相检测电流，如图 4-18 所示。

图 4-18 构建级别 2：使用图形工具时的电机相电流波形

使用数据记录器和图形工具监测电机的三相检测电压，如图 4-19 所示。此处选择的 SVM 模式是具有最小调制的 DPWM。

图 4-19 构建级别 2：使用图形工具时的电机相电压波形 - DPWM 最小值

将 DATALOG 与图形工具配合使用，在 SVPWM 共模调制模式下监测电机的三相检测电压，如图 4-20 所示。可在 motor1_drive.c 文件中选择 SVM 类型。

图 4-20 构建级别 2：使用图形工具时的电机相电压波形 - SVPWM 通用

将 Datalog 与图形工具配合使用，从角度发生器监视电机的转子角度以及 eSMO 估算器的角度，如图 4-21 所示。

图 4-21 构建级别 2：使用图形工具时的电机转子角度波形