SysConfig 文件配置 PWM 通道。hal.h 文件中定义了用于电机控制器 PWM 输入的 PWM 通道的基地址，并在 hal.c 文件中为 PWM 句柄分配了基地址。LP-AM263 与 BOOSTXL-3PHGANINV 之间 PWM 信号的连接图如图 4-47 所示。

图 4-47 PWM 连接图

用于配置 PWM 信号的代码如以下所示，取自 .syscfg、hal.h 和 hal.c 文件。

1. PWM 模块的基地址在 hal.h 文件中定义，如下所示。

   #define MTR1_PWM_U_BASE         CONFIG_EPWM13_BASE_ADDR
   #define MTR1_PWM_V_BASE         CONFIG_EPWM3_BASE_ADDR
   #define MTR1_PWM_W_BASE         CONFIG_EPWM9_BASE_ADDR

2. 在 .syscfg 文件中将 GPIO 设置为 PWM 输出。

   图 4-48 PWM 模块的 GPIO 配置
3. 以下代码将 PWM 模块的相应基地址分配给 hal.c 文件中 HAL_MTR1_init() 函数的 PWM 句柄。在调整代码以适应新电路板或 TI MCU 时，以下代码块演示了如何在代码中初始化 PWM 句柄。

       // initialize PWM handles for Motor 1
       obj->pwmHandle[0] = MTR1_PWM_U_BASE;        //!< the PWM handle
       obj->pwmHandle[1] = MTR1_PWM_V_BASE;        //!< the PWM handle
       obj->pwmHandle[2] = MTR1_PWM_W_BASE;        //!< the PWM handle

4. 图 4-49 显示了 EPWM 时基配置。A 相的同步输出脉冲用作其他 PWM 的同步输入脉冲源。
   图 4-49 EPWM 时基配置

   EPWM 动作限定符配置展示了 LP-AM263 和 BOOSTXL-3PHGANINV 组合的 EPWM 动作限定器输出事件配置。PWM 动作限定符输出需要根据硬件板进行设置。

   图 4-50 EPWM 动作限定符配置

   图 4-51 展示了 LP-AM263 的 EPWM 死区配置。检查 EPWMxA-B 的交换输出以匹配 LaunchPad™ 和 Booster Pack™ 中的高侧和低侧 PWM。

   图 4-51 EPWM 死区配置