图 4-3 展示了工程的总体结构。器件外设配置基于 TI SysConfig。如果用户需要将参考设计软件迁移到定制板或不同器件上，则只需更改 hal.c 和 hal.h 中的代码和定义以及 user_mtr1.h 中的参数。

图 4-3 工程结构概览

将工程导入 CCS 后，CCS 内将显示工程浏览器，如图 4-4 所示。

transforms 文件夹包含典型的 FOC 模块，包括 Park、Clark、逆向 Park 和 SVGEN，它们是电机驱动 ISR 的一部分，独立于特定器件或电路板。

libraries 文件夹包括估算器库和其他非特定于任何特定器件或电路板的库。

src_control 文件夹包含电机驱动控制文件，这些文件在中断服务例程和后台任务中调用电机控制核心算法函数。

文件夹 src_sys 包含为系统控制保留的一些文件，这些文件独立于特定的器件或电路板。用户可以添加用于系统控制、通信等功能的代码。

特定于电路板和特定于电机的文件位于 src_board 文件夹中。这些文件包含特定于器件的驱动程序，用于运行设计。如果用户希望为自己的电路板迁移工程或迁移到其他器件，则只需根据电路板的器件外设使用情况更改 hal.c、hal.h、xxx.syscfg 和 user_mtr1.h 文件。

图 4-4 通用电机控制工程的工程浏览器视图