ZHCUBZ5A September   2021  – April 2024

 

  1.   1
  2.   摘要
  3.   商标
  4. 1引言
  5. 2电机控制理论
    1. 2.1 PMSM 的数学模型和 FOC 结构
    2. 2.2 PM 同步电机的磁场定向控制
    3. 2.3 PM 同步电机的无传感器控制
      1. 2.3.1 具有锁相环的增强型滑模观测器
        1. 2.3.1.1 PMSM 的 ESMO 设计
        2. 2.3.1.2 使用 PLL 的转子位置和转速估算
    4. 2.4 电机驱动器的硬件必要条件
      1. 2.4.1 电机相电压反馈
    5. 2.5 额外的控制特性
      1. 2.5.1 弱磁 (FW) 和每安培最大扭矩 (MTPA) 控制
      2. 2.5.2 快速启动
  6. 3在 TI 硬件套件上运行通用实验
    1. 3.1 受支持的 TI 电机评估套件
    2. 3.2 硬件电路板设置
      1. 3.2.1  LAUNCHXL-F280025C 设置
      2. 3.2.2  LAUNCHXL-F280039C 设置
      3. 3.2.3  LAUNCHXL-F2800137 设置
      4. 3.2.4  TMDSCNCD280025C 设置
      5. 3.2.5  TMDSCNCD280039C 设置
      6. 3.2.6  TMDSCNCD2800137 设置
      7. 3.2.7  TMDSADAP180TO100 设置
      8. 3.2.8  DRV8329AEVM 设置
      9. 3.2.9  BOOSTXL-DRV8323RH 设置
      10. 3.2.10 BOOSTXL-DRV8323RS 设置
      11. 3.2.11 DRV8353RS-EVM 设置
      12. 3.2.12 BOOSTXL-3PHGANINV 设置
      13. 3.2.13 DRV8316REVM 设置
      14. 3.2.14 TMDSHVMTRINSPIN 设置
      15.      34
      16.      35
    3. 3.3 实验软件实现
      1. 3.3.1 导入和配置工程
      2.      38
      3.      39
      4. 3.3.2 实验工程结构
      5. 3.3.3 实验软件概述
    4. 3.4 监控反馈或控制变量
      1. 3.4.1 使用 DATALOG 函数
      2. 3.4.2 使用 PWMDAC 函数
      3. 3.4.3 使用外部 DAC 板
    5. 3.5 使用不同的构建级别循序渐进地运行工程
      1. 3.5.1 级别 1 增量构建
        1. 3.5.1.1 构建和加载工程
        2. 3.5.1.2 设置调试环境窗口
        3. 3.5.1.3 运行代码
      2. 3.5.2 级别 2 增量构建
        1. 3.5.2.1 构建和加载工程
        2. 3.5.2.2 设置调试环境窗口
        3. 3.5.2.3 运行代码
      3. 3.5.3 级别 3 增量构建
        1. 3.5.3.1 构建和加载工程
        2. 3.5.3.2 设置调试环境窗口
        3. 3.5.3.3 运行代码
      4. 3.5.4 级别 4 增量构建
        1. 3.5.4.1 构建和加载工程
        2. 3.5.4.2 设置调试环境窗口
        3. 3.5.4.3 运行代码
  7. 4构建定制板
    1. 4.1 构建新的定制板
      1. 4.1.1 硬件设置
      2. 4.1.2 将参考代码迁移到定制电路板
        1. 4.1.2.1 设置硬件板参数
        2. 4.1.2.2 修改电机控制参数
        3. 4.1.2.3 更改引脚分配
        4. 4.1.2.4 配置 PWM 模块
        5. 4.1.2.5 配置 ADC 模块
        6. 4.1.2.6 配置 CMPSS 模块
        7. 4.1.2.7 配置故障保护函数
      3. 4.1.3 向电机控制工程中添加附加功能
        1. 4.1.3.1 添加按钮功能
        2. 4.1.3.2 添加电位器读取功能
        3. 4.1.3.3 添加 CAN 功能
    2. 4.2 支持新的 BLDC 电机驱动器板
    3. 4.3 将参考代码移植到新的 C2000 MCU
  8.   A 附录 A. 电机控制参数
  9.   参考资料
  10.   修订历史记录

3.5.1.1 构建和加载工程

  1. 按照节 3.2中所述设置电机驱动器硬件板和 C2000 LaunchPad 或 controlCARD，但在此构建级别中，电机不应连接到电机驱动器板。注意：确保 LaunchPad 上的 S2 开关配置正确尤为重要，因为将驱动器的使能引脚连接到 LaunchPad 的 GPIO 29 是必需的。
  2. 将 USB 电缆从计算机连接到 C2000 LaunchPad 或 controlCARD 上的板载 USB 连接器，以启用到 C2000 器件的隔离 JTAG 仿真。
  3. 按照节 3.2中所述，通过向总线电压输入端子施加适当的电压来为电机驱动器板供电。
  4. 将通用电机控制实验工程导入 CCS 并按照节 3.3.1 中所述选择正确的构建配置。打开 sys_settings.h 文件，将 DMC_BUILDLEVEL 设置为 DMC_LEVEL_1。这将确保将工程配置为运行第一个增量构建。
  5. 在 Project Explorer 窗口中，通过右键点击所需的目标配置文件名并选择 Set as Active Target Configuration，确保将正确的目标配置文件设置为 Active。建议也通过右键点击文件名并选择 Set as Default Target Configuration 来将所需目标配置文件设置为默认值。之所以这样做，一个原因是没有用于显示哪个文件处于活动状态的可见指示符，但如果将文件设置为默认值，则 [default] 指示符会出现在工程浏览器窗口中文件名的旁边。将文件设置为默认值也会导致默认情况下使用该文件，除非另一个配置文件专门设置为 Active。您也可以通过以下方法将目标配置链接到工作区中的工程：前往 View > Target Configurations，右键点击“Target Configurations”视图中的目标配置名称并选择 Link to Project。
  6. 右键点击工程名称，然后点击 Rebuild Project。监视控制台窗口。工程中的任何错误都将显示在控制台窗口中。
  7. 成功完成构建后，点击“Debug”按钮 ，或依次点击 Run → Debug。现在，IDE 将自动连接至目标，将输出文件载入到器件内并换到调试视图。右上角会显示“CCS Debug”图标，该图标表明用户现在处于“Debug Perspective”视图中。程序应该在 main() 的开始处暂停。
警告： 在将代码载入闪存时请勿点击 Cancel、关闭板的电源或断开仿真器。
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