通常使用电位器来允许电机运行、停止和设置基准速度。例如，用户可将 ADCA12 连接到电位器。为此，请在工程构建属性中启用预定义符号 CMD_POT_EN，如图 3-19 所示。读取 ADC 的结果将转换为速度值，并分配给变量 motorVars_M1.flagEnableRunAndIdentify，用于启动/停止电机和 motorVars_M1.speedRef_Hz 设置基准速度。详细步骤如下。

1. 在 hal.h 文件中定义用于连接到电位计的 ADC 通道，如下所示：

   #define MTR1_POT_ADC_BASE       ADCA_BASE
   #define MTR1_POT_ADCRES_BASE    ADCARESULT_BASE
   #define MTR1_POT_ADC_CH_NUM     ADC_CH_ADCIN12
   #define MTR1_POT_ADC_SOC_NUM    ADC_SOC_NUMBER6

2. 在 hal.c 文件的函数 HAL_setupAdcs() 中配置 ADC 通道，如下所示：

   // POT_M1
   ADC_setupSOC(MTR1_POT_ADC_BASE, MTR1_POT_ADC_SOC_NUM, MTR1_ADC_TIGGER_SOC,
   			 MTR1_POT_ADC_CH_NUM, MTR1_ADC_V_SAMPLEWINDOW);

3. 读取 ADC 结果寄存器并按如下方式对 hal.h 文件的 HAL_readMtr1ADCData() 中的值进行缩放：

   // read POT adc value
   pADCData->potAdc = ADC_readResult(MTR1_POT_ADCRES_BASE, MTR1_POT_ADC_SOC_NUM);

4. 将 ADC 值转换为 motor_common.c 文件的 updateExtCmdPotFreq() 中的速度值。