CMPSS 模块用于对相电流进行过流监测。可使用 CMPSS DAC 设置阈值，如果电流检测放大器的输出超过该阈值，则 CMPSS 输出会发生跳变。

如果使用定制电机驱动器板，或者将代码迁移到当前通用电机控制实验不支持的 C2000 MCU 或 TI 电机驱动器 EVM，则需要根据电机驱动器和 C2000 MCU 连接在 hal.h 文件中正确修改 ADC 引脚和 CMPSS 模块之间的连接。有关 CMPSS 模块内部连接的更多详细信息，请参阅 TMS320F28002x 实时微控制器技术参考手册（修订版 A）中的模拟引脚和内部连接 表。

HAL 模块根据所使用的电机驱动器板配置 CMPSS 模块。例如，LAUNCHXL-F280025C 和 BOOSTXL-DRV8323RS 之间的连接图如图 4-4 所示。以下步骤介绍了 CMPSS 模块的配置（特定于电路板或特定于 MCU 的更改以粗体显示）。

图 4-4 CMPSS 连接图

1. 下面的代码显示了 3 个相电流 CMPSS 模块的基地址定义。此代码位于 hal.h 文件中。

   #define MTR1_CMPSS_U_BASE       CMPSS1_BASE
   #define MTR1_CMPSS_V_BASE       CMPSS3_BASE
   #define MTR1_CMPSS_W_BASE       CMPSS1_BASE

2. 以下代码显示了用于将所需 ADC 输入分配给正确 CMPSS 模块的定义。此代码位于 hal.h 文件中。每个 CMPSS 比较器都有一个高电平比较器和一个低电平比较器，因此信号必须适当地多路复用到所需比较器的所需输入。有关这些连接的更多信息，请参阅正在使用的微控制器技术参考手册中的“模拟引脚和内部连接”表。注意：对于 LAUNCHXL F280025C，电机驱动器电流检测引脚可用的 CMPSS 模块是 CMPSS3 和 CMPSS1，因此 U 相电流和 W 相电流都需要共享 CMPSS1。这会导致 U 相电流仅在正过流时跳闸 CMPSS，而 W 相电流仅在负过流时跳闸 CMPSS。由于 V 相有一个专用的 CMPSS，因此将检测该相位上的过流是否存在正电流和负电流。如果修改代码以支持 C2000 MCU 器件，该器件具有用于每个相电流输入的单独 CMPSS 模块（例如，在 F280049C LaunchPad 中），则通过将同一相电流 ADC 输入多路复用到相应 CMPSS 模块的高输入和低输入，可以将代码配置为在每个相位上同时出现高过流和低过流。

   // CMPSS
   // For single phase current sensing, DRV8323RH and RS only
   #define MTR1_IDC_CMPHP_SEL      ASYSCTL_CMPHPMUX_SELECT_3    // CMPSS3-A14/C4*
   #define MTR1_IDC_CMPLP_SEL      ASYSCTL_CMPLPMUX_SELECT_3    // CMPSS3-A14/C4*
   
   #define MTR1_IDC_CMPHP_MUX      4                            // CMPSS3-A14/C4*
   #define MTR1_IDC_CMPLP_MUX      4                            // CMPSS3-A14/C4*
   
   // For three-phase current sensing
   #define MTR1_IU_CMPHP_SEL       ASYSCTL_CMPHPMUX_SELECT_1    // CMPSS1-A11
   #define MTR1_IU_CMPLP_SEL       ASYSCTL_CMPLPMUX_SELECT_1    // CMPSS1-A11, N/A
   
   #define MTR1_IV_CMPHP_SEL       ASYSCTL_CMPHPMUX_SELECT_3    // CMPSS3-C4
   #define MTR1_IV_CMPLP_SEL       ASYSCTL_CMPLPMUX_SELECT_3    // CMPSS3-C4
   
   #define MTR1_IW_CMPHP_SEL       ASYSCTL_CMPHPMUX_SELECT_1    // CMPSS1-C7, N/A
   #define MTR1_IW_CMPLP_SEL       ASYSCTL_CMPLPMUX_SELECT_1    // CMPSS1-C7
   
   #define MTR1_IU_CMPHP_MUX       1                            // CMPSS1-A11
   #define MTR1_IU_CMPLP_MUX       1                            // CMPSS1-A11
   
   #define MTR1_IV_CMPHP_MUX       4                            // CMPSS3-C4
   #define MTR1_IV_CMPLP_MUX       4                            // CMPSS3-C4
   
   #define MTR1_IW_CMPHP_MUX       3                            // CMPSS1-C7
   #define MTR1_IW_CMPLP_MUX       3                            // CMPSS1-C7

3. 以下代码演示了 CMPSS 模块的设置，该设置在 hal.c 文件的 HAL_setupCMPSSs () 函数中进行。在此示例中，CMPSS1_HP 链接到 U 相电流，CMPSS1_LP 链接到 W 相电流，因此将 CMPSS1 配置两次以简化代码。在修改通用电机控制实验时，以下代码可能不需要修改，但务必确保正确配置上一步中的代码，以便 HAL_setupCMPSSs() 函数正确设置 CMPSS 模块。

   void HAL_setupCMPSSs(HAL_MTR_Handle handle)
   {
       HAL_MTR_Obj *obj = (HAL_MTR_Obj *)handle;
   ... ...
       uint16_t cmpsaDACH = MTR1_CMPSS_DACH_VALUE;
       uint16_t cmpsaDACL = MTR1_CMPSS_DACL_VALUE;
   ... ...
       ASysCtl_selectCMPHPMux(MTR1_IU_CMPHP_SEL, MTR1_IU_CMPHP_MUX);
       ASysCtl_selectCMPLPMux(MTR1_IU_CMPLP_SEL, MTR1_IU_CMPLP_MUX);
   
       ASysCtl_selectCMPHPMux(MTR1_IV_CMPHP_SEL, MTR1_IV_CMPHP_MUX);
       ASysCtl_selectCMPLPMux(MTR1_IV_CMPLP_SEL, MTR1_IV_CMPLP_MUX);
   
       ASysCtl_selectCMPHPMux(MTR1_IW_CMPHP_SEL, MTR1_IW_CMPHP_MUX);
       ASysCtl_selectCMPLPMux(MTR1_IW_CMPLP_SEL, MTR1_IW_CMPLP_MUX);
   
       for(cnt=0; cnt<3; cnt++)
       {
           // Enable CMPSS and configure the negative input signal to come from the DAC
           CMPSS_enableModule(obj->cmpssHandle[cnt]);
   
           // NEG signal from DAC for COMP-H
           CMPSS_configHighComparator(obj->cmpssHandle[cnt], CMPSS_INSRC_DAC);
   
           // NEG signal from DAC for COMP-L
           CMPSS_configLowComparator(obj->cmpssHandle[cnt], CMPSS_INSRC_DAC);
   
           // Configure the output signals. Both CTRIPH and CTRIPOUTH will be fed by
           // the asynchronous comparator output.
           // Dig filter output ==> CTRIPH, Dig filter output ==> CTRIPOUTH
           CMPSS_configOutputsHigh(obj->cmpssHandle[cnt],
                                   CMPSS_TRIP_FILTER |
                                   CMPSS_TRIPOUT_FILTER);
   
           // Dig filter output ==> CTRIPL, Dig filter output ==> CTRIPOUTL
           CMPSS_configOutputsLow(obj->cmpssHandle[cnt],
                                  CMPSS_TRIP_FILTER |
                                  CMPSS_TRIPOUT_FILTER |
                                  CMPSS_INV_INVERTED);
   
           // Configure digital filter. For this example, the maxiumum values will be
           // used for the clock prescale, sample window size, and threshold.
           CMPSS_configFilterHigh(obj->cmpssHandle[cnt], 32, 32, 30);
           CMPSS_initFilterHigh(obj->cmpssHandle[cnt]);
   
           // Initialize the filter logic and start filtering
           CMPSS_configFilterLow(obj->cmpssHandle[cnt], 32, 32, 30);
           CMPSS_initFilterLow(obj->cmpssHandle[cnt]);
   
           // Set up COMPHYSCTL register
           // COMP hysteresis set to 2x typical value
           CMPSS_setHysteresis(obj->cmpssHandle[cnt], 1);
   
           // Use VDDA as the reference for the DAC and set DAC value to midpoint for
           // arbitrary reference
           CMPSS_configDAC(obj->cmpssHandle[cnt],
                      CMPSS_DACREF_VDDA | CMPSS_DACVAL_SYSCLK | CMPSS_DACSRC_SHDW);
   
           // Set DAC-H to allowed MAX +ve current
           CMPSS_setDACValueHigh(obj->cmpssHandle[cnt], cmpsaDACH);
   
           // Set DAC-L to allowed MAX -ve current
           CMPSS_setDACValueLow(obj->cmpssHandle[cnt], cmpsaDACL);
   
           // Clear any high comparator digital filter output latch
           CMPSS_clearFilterLatchHigh(obj->cmpssHandle[cnt]);
   
           // Clear any low comparator digital filter output latch
           CMPSS_clearFilterLatchLow(obj->cmpssHandle[cnt]);
       }
   ... ...
       return;
   }