HAL 模块用于配置 PWM 通道。hal.h 文件中定义了用于电机控制器 PWM 输入的 PWM 通道的基地址，并在 hal.c 文件中为 PWM 句柄分配了基地址。LAUNCHXL-F280025C 与 BOOSTXL-DRV8323RS 之间 PWM 信号的连接图如图 4-2 所示。

图 4-2 PWM 连接图

用于配置 PWM 信号的代码如下所示，该代码取自位于 solutions\universal_motorcontrol_lab\f28002x\drivers\include 和 \source 文件夹的 hal.h 和 hal.c 文件。与电机驱动器板相关的变化和与 MCU 相关的变化以粗体突出显示。

1. PWM 模块的基地址在 hal.h 文件中定义，如下所示。

   //! \ Motor 1
   #define MTR1_PWM_U_BASE         EPWM1_BASE
   #define MTR1_PWM_V_BASE         EPWM2_BASE
   #define MTR1_PWM_W_BASE         EPWM6_BASE

2. 在位于 hal.c 文件中的 HAL_setupGpios() 函数内将 GPIO 设置为 PWM 输出。

   // GPIO0->EPWM1A->M1_UH*
   GPIO_setPinConfig(GPIO_0_EPWM1_A);
   GPIO_setDirectionMode(0, GPIO_DIR_MODE_OUT);
   GPIO_setPadConfig(0, GPIO_PIN_TYPE_STD);
   
   // GPIO1->EPWM1B->M1_UL*
   GPIO_setPinConfig(GPIO_1_EPWM1_B);
   GPIO_setDirectionMode(1, GPIO_DIR_MODE_OUT);
   GPIO_setPadConfig(1, GPIO_PIN_TYPE_STD);
   
   // GPIO2->EPWM2A->M1_VH*
   GPIO_setPinConfig(GPIO_2_EPWM2_A);
   GPIO_setDirectionMode(2, GPIO_DIR_MODE_OUT);
   GPIO_setPadConfig(2, GPIO_PIN_TYPE_STD);
   
   // GPIO3->EPWM2B->M1_VL*
   GPIO_setPinConfig(GPIO_3_EPWM2_B);
   GPIO_setDirectionMode(3, GPIO_DIR_MODE_OUT);
   GPIO_setPadConfig(3, GPIO_PIN_TYPE_STD);
   
   // GPIO4->EPWM3A->M1_WH* 
   GPIO_setPinConfig(GPIO_4_EPWM3_A);
   GPIO_setDirectionMode(4, GPIO_DIR_MODE_OUT);
   GPIO_setPadConfig(4, GPIO_PIN_TYPE_STD); 
   
   // GPIO15->EPWM3B->M1_WL* 
   GPIO_setPinConfig(GPIO_15_EPWM3_B);
   GPIO_setDirectionMode(15, GPIO_DIR_MODE_OUT);
   GPIO_setPadConfig(15, GPIO_PIN_TYPE_STD); 

3. 以下代码将 PWM 模块的相应基地址分配给 hal.c 文件中 HAL_MTR1_init() 函数的 PWM 句柄。在调整代码以适应新电路板或 C2000 MCU 时，不需要更改以下代码，这些代码仅演示了如何在代码中初始化 PWM 句柄。

   // initialize PWM handles for Motor 1
   obj->pwmHandle[0] = MTR1_PWM_U_BASE;        //!< the PWM handle
   obj->pwmHandle[1] = MTR1_PWM_V_BASE;        //!< the PWM handle
   obj->pwmHandle[2] = MTR1_PWM_W_BASE;        //!< the PWM handle

4. 下面的代码演示了在位于 hal.c 文件中的 HAL_setupPWMs() 函数内发生的 PWM 配置。请注意，设置 PWM 频率所需的 PWM 周期 (USER_M1_PWM_TBPRD_NUM)、SOC 事件预分频数 (USER_M1_PWM_TBPRD_NUM) 和死区值（MTR1_PWM_DBRED_CNT、MTR1_PWM_DBFED_CNT）在 hal.h 文件中定义。可以根据硬件板和控制要求更改这些定义的值。PWM 计数器模式和 PWM 动作限定符输出需要根据硬件板进行设置。

   void HAL_setupPWMs(HAL_MTR_Handle handle) 
   { 
   	HAL_MTR_Obj *obj = (HAL_MTR_Obj *)handle; 
   	uint16_t cnt; 
   	uint16_t pwmPeriodCycles = (uint16_t)(USER_M1_PWM_TBPRD_NUM); 
   	uint16_t numPWMTicksPerISRTick = USER_M1_NUM_PWM_TICKS_PER_ISR_TICK; 
   	... ... 
   	for(cnt=0; cnt<3; cnt++) 
   	{ 
   		// setup the Time-Base Control Register (TBCTL) 
   		EPWM_setTimeBaseCounterMode(obj->pwmHandle[cnt], EPWM_COUNTER_MODE_UP_DOWN); 
   		... ... 
   		// setup the Action-Qualifier Output A Register (AQCTLA) 
   		EPWM_setActionQualifierAction(obj->pwmHandle[cnt], EPWM_AQ_OUTPUT_A,
   			EPWM_AQ_OUTPUT_HIGH, EPWM_AQ_OUTPUT_ON_TIMEBASE_UP_CMPA); 
   		EPWM_setActionQualifierAction(obj->pwmHandle[cnt], EPWM_AQ_OUTPUT_A, 
   			EPWM_AQ_OUTPUT_HIGH, EPWM_AQ_OUTPUT_ON_TIMEBASE_PERIOD); 
   		EPWM_setActionQualifierAction(obj->pwmHandle[cnt], EPWM_AQ_OUTPUT_A,
               EPWM_AQ_OUTPUT_LOW, EPWM_AQ_OUTPUT_ON_TIMEBASE_DOWN_CMPA); 
   		EPWM_setActionQualifierAction(obj->pwmHandle[cnt], EPWM_AQ_OUTPUT_A,
               EPWM_AQ_OUTPUT_LOW, EPWM_AQ_OUTPUT_ON_TIMEBASE_ZERO); 
   		... ... 
   		// setup the Dead-Band Generator Control Register (DBCTL) 
   		EPWM_setDeadBandDelayMode(obj->pwmHandle[cnt], EPWM_DB_RED, true); 
   		EPWM_setDeadBandDelayMode(obj->pwmHandle[cnt], EPWM_DB_FED, true); 
   		
   		// select EPWMA as the input to the dead band generator 
   		EPWM_setRisingEdgeDeadBandDelayInput(obj->pwmHandle[cnt], EPWM_DB_INPUT_EPWMA); 
   		
   		// configure the right polarity for active high complementary config. 
   		EPWM_setDeadBandDelayPolarity(obj->pwmHandle[cnt], EPWM_DB_RED, EPWM_DB_POLARITY_ACTIVE_HIGH); 
   		EPWM_setDeadBandDelayPolarity(obj->pwmHandle[cnt], EPWM_DB_FED, EPWM_DB_POLARITY_ACTIVE_LOW); 
   		
   		// setup the Dead-Band Rising Edge Delay Register (DBRED) 
   		EPWM_setRisingEdgeDelayCount(obj->pwmHandle[cnt], MTR1_PWM_DBRED_CNT); 
   		
   		// setup the Dead-Band Falling Edge Delay Register (DBFED) 
   		EPWM_setFallingEdgeDelayCount(obj->pwmHandle[cnt], MTR1_PWM_DBFED_CNT); 
   		... ... 
   	} 
   	... ... 
   	// setup the Event Trigger Selection Register (ETSEL) 
   	EPWM_setInterruptSource(obj->pwmHandle[0], EPWM_INT_TBCTR_ZERO); 
   	EPWM_enableInterrupt(obj->pwmHandle[0]); 
   	EPWM_setADCTriggerSource(obj->pwmHandle[0], EPWM_SOC_A, EPWM_SOC_TBCTR_D_CMPC); 
   	EPWM_enableADCTrigger(obj->pwmHandle[0], EPWM_SOC_A);
   	... ...
   	
       return;
   }  // end of HAL_setupPWMs() function

5. 以下代码位于 hal.h 文件中，定义了 ADC 转换启动触发源。此 ePWM SOC 触发器必须对应于第 4 步所示代码中启用的同一 ePWM SOC，以及与 pwmHandle[0] 相关联的同一 ePWM。这是因为在第 4 步中使用了这些引脚来设置触发源。在这种情况下，EPWM1 A 用作 ADC 的 SOC。

   // Three-shunt
   #define MTR1_ADC_TRIGGER_SOC     ADC_TRIGGER_EPWM1_SOCA // EPWM1_SOCA