ZHCUBZ5A September   2021  – April 2024

 

  1.   1
  2.   摘要
  3.   商标
  4. 1引言
  5. 2电机控制理论
    1. 2.1 PMSM 的数学模型和 FOC 结构
    2. 2.2 PM 同步电机的磁场定向控制
    3. 2.3 PM 同步电机的无传感器控制
      1. 2.3.1 具有锁相环的增强型滑模观测器
        1. 2.3.1.1 PMSM 的 ESMO 设计
        2. 2.3.1.2 使用 PLL 的转子位置和转速估算
    4. 2.4 电机驱动器的硬件必要条件
      1. 2.4.1 电机相电压反馈
    5. 2.5 额外的控制特性
      1. 2.5.1 弱磁 (FW) 和每安培最大扭矩 (MTPA) 控制
      2. 2.5.2 快速启动
  6. 3在 TI 硬件套件上运行通用实验
    1. 3.1 受支持的 TI 电机评估套件
    2. 3.2 硬件电路板设置
      1. 3.2.1  LAUNCHXL-F280025C 设置
      2. 3.2.2  LAUNCHXL-F280039C 设置
      3. 3.2.3  LAUNCHXL-F2800137 设置
      4. 3.2.4  TMDSCNCD280025C 设置
      5. 3.2.5  TMDSCNCD280039C 设置
      6. 3.2.6  TMDSCNCD2800137 设置
      7. 3.2.7  TMDSADAP180TO100 设置
      8. 3.2.8  DRV8329AEVM 设置
      9. 3.2.9  BOOSTXL-DRV8323RH 设置
      10. 3.2.10 BOOSTXL-DRV8323RS 设置
      11. 3.2.11 DRV8353RS-EVM 设置
      12. 3.2.12 BOOSTXL-3PHGANINV 设置
      13. 3.2.13 DRV8316REVM 设置
      14. 3.2.14 TMDSHVMTRINSPIN 设置
      15.      34
      16.      35
    3. 3.3 实验软件实现
      1. 3.3.1 导入和配置工程
      2.      38
      3.      39
      4. 3.3.2 实验工程结构
      5. 3.3.3 实验软件概述
    4. 3.4 监控反馈或控制变量
      1. 3.4.1 使用 DATALOG 函数
      2. 3.4.2 使用 PWMDAC 函数
      3. 3.4.3 使用外部 DAC 板
    5. 3.5 使用不同的构建级别循序渐进地运行工程
      1. 3.5.1 级别 1 增量构建
        1. 3.5.1.1 构建和加载工程
        2. 3.5.1.2 设置调试环境窗口
        3. 3.5.1.3 运行代码
      2. 3.5.2 级别 2 增量构建
        1. 3.5.2.1 构建和加载工程
        2. 3.5.2.2 设置调试环境窗口
        3. 3.5.2.3 运行代码
      3. 3.5.3 级别 3 增量构建
        1. 3.5.3.1 构建和加载工程
        2. 3.5.3.2 设置调试环境窗口
        3. 3.5.3.3 运行代码
      4. 3.5.4 级别 4 增量构建
        1. 3.5.4.1 构建和加载工程
        2. 3.5.4.2 设置调试环境窗口
        3. 3.5.4.3 运行代码
  7. 4构建定制板
    1. 4.1 构建新的定制板
      1. 4.1.1 硬件设置
      2. 4.1.2 将参考代码迁移到定制电路板
        1. 4.1.2.1 设置硬件板参数
        2. 4.1.2.2 修改电机控制参数
        3. 4.1.2.3 更改引脚分配
        4. 4.1.2.4 配置 PWM 模块
        5. 4.1.2.5 配置 ADC 模块
        6. 4.1.2.6 配置 CMPSS 模块
        7. 4.1.2.7 配置故障保护函数
      3. 4.1.3 向电机控制工程中添加附加功能
        1. 4.1.3.1 添加按钮功能
        2. 4.1.3.2 添加电位器读取功能
        3. 4.1.3.3 添加 CAN 功能
    2. 4.2 支持新的 BLDC 电机驱动器板
    3. 4.3 将参考代码移植到新的 C2000 MCU
  8.   A 附录 A. 电机控制参数
  9.   参考资料
  10.   修订历史记录

1 引言

本指南中介绍的通用电机控制实验工程不仅能让您对各种电机控制算法进行实验，还可用作您自己设计的参考。通用电机控制解决方案以及实验工程均位于 MotorControl SDK 内。

通用电机控制实验工程提供了一个使用 F28002x、F28003x 和 F280013x 系列 C2000 MCU 的示例。这是包含不同无传感器（FAST™、eSMO、InstaSPIN™-BLDC）和含传感器（增量编码器，霍尔）电机控制技术（FOC，梯形）的构建示例的单个工程，带有可用于各种三相逆变器电机评估套件的系统功能和调试接口。

在该通用电机控制实验工程中，FAST 库（用于估算电机磁通、角、速度和转矩）由 InstaSPIN-FOC™ 实现。该库允许使用已启用 FPU 和支持 C2000Ware-MotorControl-SDK 的 C2000 器件的 InstaSPIN-FOC 的 FAST 观测器。为了使用 FAST 或 InstaSPIN-FOC，用户不再需要使用具有特殊 ROM 内容的 C2000 器件。

在本用户指南中，您将了解如何修改 user_mtr1.h 文件，该文件是存储所有用户参数的头文件。其中一些参数可以在运行时通过 CCS 进行操作，但必须更新 user_mtr1.h 文件中的参数，才能永久保存在工程中。您将学习如何将该实验迁移到您自己的硬件板，以及通过修改 hal.h 和 hal.c 文件将该实验工程移植到其他 C2000 MCU 控制器。

实验工程提供了多个接口功能来启动/停止电机以及使用按钮、电位器或 CAN 接口设置基准速度。

电机控制通用实验工程在 MotorControl SDK 文件夹中构建，并使用 C2000Ware 中的文件。MotorControl SDK 软件包括在 C2000 电机控制评估模块 (EVM) 和 TI Designs (TID) 上运行的固件。MotorControl SDK 包含一个 C2000Ware 副本，范围涵盖器件特定的驱动程序和支持软件到完整示例系统应用。

通用 MotorControl 实验需要：

  • Code Composer Studio™ v12.0.0 或更高版本
  • C2000 编译器 v22.6.0 LTS 或更高版本
  • C2000Ware MotorControl SDK V4.01.00 或更高版本
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