当发生某些故障（例如电机驱动器跳闸引起的故障引脚或在 CMSS 模块上检测到过流事件）时，将采取措施来停止 MCU 的输出 PWM。为实现此目的，对 ePWM 多路复用器和 ePWM 跳闸区域进行配置以采取适当的操作。本节将介绍实现此目的的代码。在使用自定义电机驱动器板、使用通用电机控制实验尚不支持的 TI 电机驱动器 EVM 或为不同的 C2000 MCU 配置代码时，必须对此代码进行适当修改。可能需要的代码更改用粗体突出显示。有关 X-BAR 的更多详细信息，请参阅 TMS320F28002x 实时微控制器技术参考手册中的 ePWM X-BAR 多路复用器配置表和输出 X-BAR 多路复用器配置表。

1. 以下代码定义了电机驱动器故障 GPIO 输入。此代码位于 hal.h 文件中。

   //! \brief Defines the gpio for the nFAULT of Power Module
   #define MTR1_PM_nFAULT_GPIO     34

2. 下面的定义用于设置 X-BAR，以将来自 CMPSS 模块和故障 GPIO 的信号链接到 ePWM 跳闸区子模块。此代码位于 hal.h 文件中。请注意，在下面的代码中，相位 U 电流 X-BAR ePWM 多路复用器配置为 CTRIPL，而相位 W 电流 X-BAR ePWM 多路复用器配置为 CTRIPH，但相位 V 电流 X-BAR ePWM 多路复用器配置为 CTRIPH_OR_L。这是因为 W 相和 U 相电流输入共用同一个 CMPSS 模块（模块 1），而 V 相电流输入有其自己的专用 CMPSS 模块（模块 3），从而使其可以配置为在同一相电流输入上输出高电平或低电平。如果使用允许电流输入具有专用 CMPSS 模块的 C2000 MCU 或电机驱动板，则需要将 U 相和 W 相电流的 ePWM 多路复用器配置更改为 CTRIPH_OR_L，类似于 V 相的当前配置方式。

   #define MTR1_XBAR_TRIP_ADDRL    XBAR_O_TRIP7MUX0TO15CFG
   #define MTR1_XBAR_TRIP_ADDRH    XBAR_O_TRIP7MUX16TO31CFG 
   
   #define MTR1_IDC_XBAR_EPWM_MUX XBAR_EPWM_MUX05_CMPSS3_CTRIPL   // CMPSS3-LP, single shunt only
   #define MTR1_IDC_XBAR_MUX       XBAR_MUX05 // CMPSS3-LP, single shunt only 
   
   #define MTR1_IU_XBAR_EPWM_MUX XBAR_EPWM_MUX00_CMPSS1_CTRIPH // CMPSS1-HP 
   #define MTR1_IV_XBAR_EPWM_MUX XBAR_EPWM_MUX04_CMPSS3_CTRIPH_OR_L // CMPSS3-HP&LP 
   #define MTR1_IW_XBAR_EPWM_MUX XBAR_EPWM_MUX01_CMPSS1_CTRIPL       // CMPSS1-LP
   
   #define MTR1_IU_XBAR_MUX        XBAR_MUX00          // CMPSS1-HP
   #define MTR1_IV_XBAR_MUX        XBAR_MUX04          // CMPSS3-HP&LP
   #define MTR1_IW_XBAR_MUX        XBAR_MUX01 // CMPSS1-LP 
   
   #define MTR1_XBAR_INPUT1 XBAR_INPUT1 
   #define MTR1_TZ_OSHT1 EPWM_TZ_SIGNAL_OSHT1 
   #define MTR1_XBAR_TRIP XBAR_TRIP7 
   #define MTR1_DCTRIPIN EPWM_DC_COMBINATIONAL_TRIPIN7

3. 以下代码为相电流和电机故障引脚配置 ePWM X-BAR 和跳闸信号。此操作在 hal.c 文件中的 HAL_setupMtrFaults() 函数内完成。在修改通用电机控制实验时，可能不需要修改以下代码，但务必确保正确配置上一步中的代码，以便设置正确的多路复用器和跳闸值。

   void HAL_setupMtrFaults(HAL_MTR_Handle handle) 
   { 
   	... ... 
       // Configure TRIP7 to be CTRIP5H and CTRIP5L using the ePWM X-BAR
       XBAR_setEPWMMuxConfig(MTR1_XBAR_TRIP, MTR1_IU_XBAR_EPWM_MUX);
   
       // Configure TRIP7 to be CTRIP1H and CTRIP1L using the ePWM X-BAR
       XBAR_setEPWMMuxConfig(MTR1_XBAR_TRIP, MTR1_IV_XBAR_EPWM_MUX);
   
       // Configure TRIP7 to be CTRIP3H and CTRIP3L using the ePWM X-BAR
       XBAR_setEPWMMuxConfig(MTR1_XBAR_TRIP, MTR1_IW_XBAR_EPWM_MUX);
   	
   	// Disable all the mux first 
   	XBAR_disableEPWMMux(MTR1_XBAR_TRIP, 0xFFFF); 
   	
   	// Enable Mux 0 OR Mux 4 to generate TRIP 
   	XBAR_enableEPWMMux(MTR1_XBAR_TRIP, MTR1_IU_XBAR_MUX | MTR1_IV_XBAR_MUX | MTR1_IW_XBAR_MUX); 
   	
   	... ... 
   	
   	// configure the input x bar for TZ2 to GPIO, where Over Current is connected 
   	XBAR_setInputPin(INPUTXBAR_BASE, MTR1_XBAR_INPUT1, MTR1_PM_nFAULT_GPIO); 
   	XBAR_lockInput(INPUTXBAR_BASE, MTR1_XBAR_INPUT1); 
   	
       for(cnt=0; cnt<3; cnt++)
       {
           EPWM_enableTripZoneSignals(obj->pwmHandle[cnt],
                                      EPWM_TZ_SIGNAL_CBC6);
   
           //enable DC TRIP combinational input
           EPWM_enableDigitalCompareTripCombinationInput(obj->pwmHandle[cnt],
                                                 MTR1_DCTRIPIN, EPWM_DC_TYPE_DCAH);
   
           EPWM_enableDigitalCompareTripCombinationInput(obj->pwmHandle[cnt],
                                                 MTR1_DCTRIPIN, EPWM_DC_TYPE_DCBH);
   
           // Trigger event when DCAH is High
           EPWM_setTripZoneDigitalCompareEventCondition(obj->pwmHandle[cnt],
                                                        EPWM_TZ_DC_OUTPUT_A1,
                                                        EPWM_TZ_EVENT_DCXH_HIGH);
   
           // Trigger event when DCBH is High
           EPWM_setTripZoneDigitalCompareEventCondition(obj->pwmHandle[cnt],
                                                        EPWM_TZ_DC_OUTPUT_B1,
                                                        EPWM_TZ_EVENT_DCXL_HIGH);
   
           // Configure the DCA path to be un-filtered and asynchronous
           EPWM_setDigitalCompareEventSource(obj->pwmHandle[cnt],
                                             EPWM_DC_MODULE_A,
                                             EPWM_DC_EVENT_1,
                                             EPWM_DC_EVENT_SOURCE_FILT_SIGNAL);
   
           // Configure the DCB path to be un-filtered and asynchronous
           EPWM_setDigitalCompareEventSource(obj->pwmHandle[cnt],
                                             EPWM_DC_MODULE_B,
                                             EPWM_DC_EVENT_1,
                                             EPWM_DC_EVENT_SOURCE_FILT_SIGNAL);
   
           EPWM_setDigitalCompareEventSyncMode(obj->pwmHandle[cnt],
                                               EPWM_DC_MODULE_A,
                                               EPWM_DC_EVENT_1,
                                               EPWM_DC_EVENT_INPUT_NOT_SYNCED);
   
           EPWM_setDigitalCompareEventSyncMode(obj->pwmHandle[cnt],
                                               EPWM_DC_MODULE_B,
                                               EPWM_DC_EVENT_1,
                                               EPWM_DC_EVENT_INPUT_NOT_SYNCED);
   
           // Enable DCA as OST
           EPWM_enableTripZoneSignals(obj->pwmHandle[cnt], EPWM_TZ_SIGNAL_DCAEVT1);
   
           // Enable DCB as OST
           EPWM_enableTripZoneSignals(obj->pwmHandle[cnt], EPWM_TZ_SIGNAL_DCBEVT1);
   
           // What do we want the OST/CBC events to do?
           // TZA events can force EPWMxA
           // TZB events can force EPWMxB
           EPWM_setTripZoneAction(obj->pwmHandle[cnt],
                                  EPWM_TZ_ACTION_EVENT_TZA,
                                  EPWM_TZ_ACTION_LOW);
   
           EPWM_setTripZoneAction(obj->pwmHandle[cnt],
                                  EPWM_TZ_ACTION_EVENT_TZB,
                                  EPWM_TZ_ACTION_LOW);
       }
   	... ... 
   	return; 
   } // end of HAL_setupMtrFaults() function