C2000 MCU 可与 BLDC 电机驱动器搭配使用，用于驱动三相 BLDC 或 PMSM 电机应用。此通用实验工程可支持各种预定义的 BLDC 电机驱动器。用户可以参考实验工程中的示例代码，并按照本节中所述的步骤来实现更新的或不受支持的 BLDC 电机驱动器。本节以带 SPI 的 DRV8323RS 为例。

1. 设计适用于新 BLDC 电机驱动器 EVM 板的驱动器文件。

   如果 BLDC 电机驱动器支持 SPI，请参阅现有的 BLDC 电机驱动器文件（drv8323s.h 和 drv8323s.c），并根据需要在 drv8xxx.h 和 drv8xxx.c 文件中更改寄存器和 API 函数定义。BLDC 电机驱动器寄存器映射的详细说明可在 BLDC 电机驱动器器件的数据表中找到。

   为驱动程序文件创建一组新的文件夹，与 DRV8323 一样（“\libraries\drvic\drv8323\include”和“\libraries\drvic\drv8323\source”）。

2. 将 BLDC 电机驱动器源文件添加到电机控制工程中。

   首先，将 BLDC 电机驱动器源文件添加到您正在处理的工程中。添加文件的方法有两种。

   使用编辑器打开 universal_motorcontrol_lab.projectspec projectspec 文件，按如下所示将文件添加到工程中。

   <file action="link" path="SDK_ROOT/libraries/drvic/drv8323/source/drv8323s.c" targetDirectory="src_board" applicableConfigurations="Flash_lib_DRV8323RS" />
   <file action="link" path="SDK_ROOT/libraries/drvic/drv8323/include/drv8323s.h" targetDirectory="src_board" applicableConfigurations="Flash_lib_DRV8323RS" />

   或者，右键点击 Project Explorer 窗口内的工程名称，并选择“Add Files”。接下来，导航至以下文件夹并从“\libraries\drvic\drv8323\source”中选择设计的驱动程序文件，然后选择“Link to Files”。

3. 将头文件添加到 hal_obj.h 文件的 include 列表中。

   #include "drv8323s.h"

   为了确保可以正确找到头文件，请在“Project Properties”->“Build”->“C2000 Compiler”->“Include Options”->“Add dir to #include search path”中添加指向头文件的目录。

   或者，通过在 universal_motorcontrol_lab.projectspec projectspec 文件中添加以下内容，将目录添加到头文件中。

   -I${SDK_ROOT}/libraries/drvic/drv8323/include

4. 编辑 HAL_Obj 以添加 drvic 接口句柄和 SPI 句柄。

   请参阅 DRV8323 文件，按如下所示添加支持代码。

   在 hal_obj.h 文件中添加定义。

   #define DRAdd the defines in hal_obj.h fileVIC_Obj               DRV8323_Obj
   #define DRVIC_VARS_t            DRV8323_VARS_t
   #define DRVIC_Handle            DRV8323_Handle
   #define DRVICVARS_Handle        DRV8323VARS_Handle
   
   #define DRVIC_init              DRV8323_init
   #define DRVIC_enable            DRV8323_enable
   #define DRVIC_writeData         DRV8323_writeData
   #define DRVIC_readData          DRV8323_readData
   
   #define DRVIC_setupSPI          DRV8323_setupSPI
   
   #define DRVIC_setSPIHandle      DRV8323_setSPIHandle
   #define DRVIC_setGPIOCSNumber   DRV8323_setGPIOCSNumber
   #define DRVIC_setGPIOENNumber   DRV8323_setGPIOENNumber

   将 drvic 接口句柄和 SPI 句柄添加到 HAL_Obj：

     uint32_t       spiHandle;          //!< the SPI handle
   
     DRVIC_Handle   drvicHandle;        //!< the drvic interface handle
     DRVIC_Obj      drvic;              //!< the drvic interface object
   
     uint32_t       gateEnableGPIO;
     // BSXL8353RS_REVA

5. 配置 SPI 以与 BLDC 电机驱动器进行通信。

   将电机驱动器与 SPI 配合使用时，必须从 MCU 正确配置 SPI，以匹配与 BLDC 电机驱动器器件正确通信所需的格式。

   在 hal.c 文件的 HAL_setupGPIOs() 中为 SPI 函数配置相关 GPIO。确保查看 BLDC 电机驱动器数据表，以确定每个 SPI 引脚是否需要外部上拉或下拉电阻器，或者是否配置为推挽引脚。

       // GPIO5->Connect to GPIO5 using a jumper wire->M1_DRV_SCS
       GPIO_setPinConfig(GPIO_5_SPIA_STE);
       GPIO_setDirectionMode(5, GPIO_DIR_MODE_OUT);
       GPIO_setPadConfig(5, GPIO_PIN_TYPE_STD);
   
       // GPIO09->M1_DRV_SCLK*
       GPIO_setPinConfig(GPIO_9_SPIA_CLK);
       GPIO_setDirectionMode(9, GPIO_DIR_MODE_OUT);
       GPIO_setPadConfig(9, GPIO_PIN_TYPE_PULLUP);
   
       // GPIO10->SPIA_SOMI->M1_DRV_SDO*
       GPIO_setPinConfig(GPIO_10_SPIA_SOMI);
       GPIO_setDirectionMode(10, GPIO_DIR_MODE_IN);
       GPIO_setPadConfig(10, GPIO_PIN_TYPE_PULLUP);
   
       // GPIO11->SPIA_SIMO->M1_DRV_SDI*
       GPIO_setPinConfig(GPIO_11_SPIA_SIMO);
       GPIO_setDirectionMode(11, GPIO_DIR_MODE_OUT);
       GPIO_setPadConfig(11, GPIO_PIN_TYPE_PULLUP);

   在 hal.c 文件中的 HAL_setupSPI() 中为波特率、数据帧配置 SPI 控制寄存器：

       // Must put SPI into reset before configuring it
       SPI_disableModule(obj->spiHandle);
   
       // SPI configuration. Use a 500kHz SPICLK and 16-bit word size, 25MHz LSPCLK
       SPI_setConfig(obj->spiHandle, DEVICE_LSPCLK_FREQ, SPI_PROT_POL0PHA0,
                     SPI_MODE_MASTER, 400000, 16);
   
       SPI_disableLoopback(obj->spiHandle);
   
       SPI_setEmulationMode(obj->spiHandle, SPI_EMULATION_FREE_RUN);
   
       SPI_enableFIFO(obj->spiHandle);
       SPI_setTxFifoTransmitDelay(obj->spiHandle, 0x10);
   
       SPI_clearInterruptStatus(obj->spiHandle, SPI_INT_TXFF);
   
       // Configuration complete. Enable the module.
       SPI_enableModule(obj->spiHandle);

6. 为其他输入和输出引脚配置 GPIO，例如 ENABLE、nFAULT。您可以参考 hal.c 文件的 HAL_setupGPIOs()、HAL_setupGate() 中的示例代码以及 hal.h 文件中的定义，如下所示：

   //! \brief Defines the gpio for enabling Power Module
   #define MTR1_GATE_EN_GPIO       29
   
   //! \brief Defines the gpio for the nFAULT of Power Module
   #define MTR1_PM_nFAULT_GPIO     34

7. 在 hal.c 文件的 HAL_MTR_setParams() 中调用 HAL_setupSPI() 和 HAL_setupGate() 函数：

       // setup the spi for drv8323/drv8353/drv8316
       HAL_setupSPI(handle);
   
       // setup the drv8323s/drv8353s/drv8316s interface
       HAL_setupGate(handle);

8. 按如下所示调用 motor1_drive.c 文件中的驱动程序函数：

       // turn on the DRV8323/DRV8353/DRV8316 if present
       HAL_enableDRV(obj->halMtrHandle);
   
       // initialize the DRV8323/DRV8353/DRV8316 interface
       HAL_setupDRVSPI(obj->halMtrHandle, &drvicVars_M1);

9. 如果需要，更改 BLDC 电机驱动器的默认设置值。

       drvicVars_M1.ctrlReg05.bit.VDS_LVL = DRV8323_VDS_LEVEL_1P700_V;
       drvicVars_M1.ctrlReg05.bit.OCP_MODE = DRV8323_AUTOMATIC_RETRY;
       drvicVars_M1.ctrlReg05.bit.DEAD_TIME = DRV8323_DEADTIME_100_NS;
       drvicVars_M1.ctrlReg06.bit.CSA_GAIN = DRV8323_Gain_10VpV;
   
       drvicVars_M1.ctrlReg06.bit.LS_REF = false;
       drvicVars_M1.ctrlReg06.bit.VREF_DIV = true;
       drvicVars_M1.ctrlReg06.bit.CSA_FET = false;
   
       drvicVars_M1.writeCmd = 1;
       HAL_writeDRVData(obj->halMtrHandle, &drvicVars_M1);