1. 将交流电源输出设置为 0V (50/60Hz)，打开交流电源，将输入电压从 0V 缓慢增加至 220V 交流。
2. 必须在头文件 user_mtr1.h 中定义所需的电机参数，如以下示例代码所示。如果用户不太了解电机参数，那么在示例实验中使用 FAST 估算器的情况下，可以使用电机识别来获得电机参数。

   #define USER_MOTOR1_TYPE MOTOR_TYPE_PM
   #define USER_MOTOR1_NUM_POLE_PAIRS (4)
   #define USER_MOTOR1_Rr_Ohm (NULL)
   #define USER_MOTOR1_Rs_Ohm (0.38157931f)
   #define USER_MOTOR1_Ls_d_H (0.000188295482f)
   #define USER_MOTOR1_Ls_q_H (0.000188295482f)
   #define USER_MOTOR1_RATED_FLUX_VpHz (0.0396642499f)

3. 将 sys_main.c 文件中的 userParams.flag_bypassMotorId 值更改为“false”以启用电机识别并作为以下示例代码。

   // false->enable identification, true->disable identification
       userParams_M1.flag_bypassMotorId = false;

4. 根据电机规格在 user_mtr1.h 文件中设置正确的识别值。

   #define USER_MOTOR1_RES_EST_CURRENT_A       (1.5f)      // A - 10~30% of rated current of the motor
   #define USER_MOTOR1_IND_EST_CURRENT_A       (-1.0f)     // A - 10~30% of rated current of the motor, just enough to enable rotation
   #define USER_MOTOR1_MAX_CURRENT_A           (4.5f)      // A - 30~150% of rated current of the motor
   #define USER_MOTOR1_FLUX_EXC_FREQ_Hz        (40.0f)     // Hz - 10~30% of rated frequency of the motor

5. 重新构建工程并将代码加载到控制器中，通过点击按钮 来运行工程，或点击“Debug”选项卡中的 Run → Resume。经过固定的时长后，systemVars.flagEnableSystem 应设置为 1，这意味着偏移校准已完成并且浪涌电源继电器已开启。故障标志 motorVars_M1.faultMtrUse.all 应等于 0，否则用户应检查电流和电压检测电路，如节 3.5.1中所述。
6. 在“Expressions”窗口中将变量 motorVars_M1.flagEnableRunAndIdentify 设置为 1（如图 3-46 所示），此时将执行电机识别，整个过程需要大约 150s。motorVars_M1.flagEnableRunAndIdentify 等于 0 并且电机停止后，电机参数即被识别。复制“watch”窗口中的变量值，替换 user_mtr1.h 文件中定义的电机参数，如下所示：
   • USER_MOTOR1_Rs_Ohm = motorSetVars_M1.Rs_Ohm 的值
   • USER_MOTOR1_Ls_d_H = motorSetVars_M1.Ls_d_H 的值
   • USER_MOTOR1_Ls_q_H = motorSetVars_M1.Ls_q_H 的值
   • USER_MOTOR1_RATED_FLUX_VpHz = motorSetVars_M1.flux_VpHz 的值
7. 成功识别电机参数后，将 userParams_M1.flag_bypassMotorId 值设置为“true”以禁用识别，重新构建工程并将代码加载到控制器中。
8. 按照以下步骤，该示例可以支持在线识别电机，而无需重新加载代码。
   1. 将 motorVars_M1.flagEnableRunAndIdentify 设为 0 停止运行电机。
   2. 将 motorVars_M1.flagEnableMotorIdentify 设置为“1”以启用识别。
   3. 将 motorVars_M1.flagEnableRunAndIdentify 设为 1 开始识别电机参数。motorVars_M1.flagEnableMotorIdentify 将自动设为“0”，这意味着识别正在进行。
   4. 如上面的步骤 6 所述，将识别新的电机参数。
9. 识别完整的电机参数或在 user_mtr1.h 文件中设置正确的电机参数后。要开始运行电机，请执行以下步骤。
   1. 再次将变量 motorVars_M1.flagEnableRunAndIdentify 设为 1 以开始运行电机。
   2. 将目标速度值设为变量 motorVars_M1.speedRef_Hz，并观察电机轴速度如何随设定速度改变。
   3. 要改变加速度，请在变量 motorVars_M1.accelerationMax_Hzps 中输入不同的加速度值。
   4. 如节 3.4.2 或节 3.4.3 所述，使用 PWMDAC 或 DAC128S 模块显示监视变量。电机角度和电流波形如图 3-47 所示。
10. FOC 系统电流控制器的默认比例增益 (Kp) 和积分增益 (Ki) 在函数 setupControllers() 中计算。调用 setupControllers() 后，全局变量 motorSetVars_M1.Kp_Id、motorSetVars_M1.Ki_Id、motorSetVars_M1.Kp_Iq 和 motorSetVars_M1.Ki_Iq 将使用新计算得出的 Kp 和 Ki 增益进行初始化。如图 3-46 中所示，调整“Expressions”窗口中这四个变量的 Kp 和 Ki 值，使电流控制器实现预期的电流控制带宽和响应。Kp 增益会产生一个零点，以抵消电机定子的极点，可以轻松地计算得出。Ki 增益可调整电流控制器-电机系统的带宽。如果需要一个速度控制系统来实现特定阻尼，电流控制器的 Kp 增益将与速度控制系统的时间常数相关。
11. FOC 系统速度控制器的默认比例增益 (Kp) 和积分增益 (Ki) 也在函数 setupControllers() 中计算。调用 setupControllers() 后，全局变量 motorSetVars_M1.Kp_spd 和 motorSetVars_M1.Ki_spd 将使用新计算得出的 Kp 和 Ki 增益进行初始化。如图 3-46 中所示，调整“Expressions”监视窗口中这两个变量的 Kp 和 Ki 值，使速度控制器实现预期的电流控制带宽和响应。与调整电流控制器相比，调整速度控制器的未知情况更多，默认计算得出的 Kp 和 Ki 只是参考值作为起点。
12. 将变量 motorVars_M1.flagEnableRunAndIdentify 设为“0”停止运行电机。
13. 完成后，现在可以停止控制器，并终止调试连接。通过首先点击工具栏上的“Halt”按钮 或点击 Target → Halt 来完全停止控制器。最后，通过点击 或点击 Run → Reset 来重置控制器。
14. 通过点击“Terminate Debug Session” 或点击 Run → Terminate 来关闭 CCS 调试会话。

图 3-46 构建级别 4：“Expressions”窗口中的变量

当电机正向旋转时，将 DAC128S085EVM 与示波器结合使用可监测来自 FAST 估算器的电机转子角度、电机的反馈速度以及电机的相电流，如图 3-47 所示，方法是将 motorVars_M1.speedRef_Hz 设置为正基准值。

图 3-47 构建级别 4：采用 FAST 的转子角度，正向移动时的相电流波形

如节 3.3.2 所示，在示例实验中可以支持多种 FOC 算法。用户可以在实验工程中使用一个或两个算法进行电机控制，如表 3-7 所示。

用户可以通过在工程属性中添加预定义名称 MOTOR1_FAST 和 MOTOR1_ESMO，在工程中同时实施 FAST 和 eSMO 估算器，如节 3.3.1 中所述。按照上述操作步骤重新构建、加载和运行工程。设置将如图 3-46 中所示。

• systemVars.estType 值等于 EST_TYPE_FAST_ESMO，这意味着 FAST 和 eSMO 估算器在该工程中处于启用状态。
• motorVars_M1.estimatorMode 等于 ESTIMATOR_MODE_FAST，这意味着 FAST 估算器正在用于无传感器 FOC；等于 ESTIMATOR_MODE_ESMO，这意味着 eSMO 估算器正在用于无传感器 FOC。
• 图 3-48 显示了 FAST 和 eSMO 的估算转子角度。通过将 motorVars_M1.speedRef_Hz 设置为正 值，电机在 FAST 正向 旋转的情况下运行。
• 图 3-52 显示了 FAST 和 eSMO 的估算转子角度。通过将 motorVars_M1.speedRef_Hz 设置为负 值，电机在 FAST 逆向 旋转的情况下运行。
• 用户可以将值更改为 ESTIMATOR_MODE_ESMO 以选择无传感器 FOC 的 eSMO 估算器。用户还可以更改值以动态地使用估算器进行切换。

当电机正向旋转时，将 DAC128S085EVM 与示波器结合使用可监测来自 FAST 和 eSMO 估算器的电机转子角度、电机的相电流，如图 3-48 所示，方法是将 motorVars_M1.speedRef_Hz 设置为正基准值。

图 3-48 构建级别 4：采用 FAST 和 eSMO 的转子角度，正向旋转时的相电流波形

当电机逆向旋转时，将 DAC128S085EVM 与示波器结合使用可监测来自 FAST 和 eSMO 估算器的电机转子角度、电机的相电流，如图 3-49 所示，方法是将 motorVars_M1.speedRef_Hz 设置为负基准值。

图 3-49 构建级别 4：采用 FAST 和 eSMO 的转子角度，逆向旋转时的相电流波形

用户可以通过在工程属性中添加预定义名称 MOTOR1_FAST 和 MOTOR1_ENC，在工程中同时实施 FAST 和编码器估算器，如节 3.3.1 中所述。按照上述操作步骤重新构建、加载和运行工程。

• systemVars.estType 值等于 EST_TYPE_FAST_ENC，这意味着 FAST 和编码器估算器在该工程中处于启用状态。
• motorVars_M1.estimatorMode 等于 ESTIMATOR_MODE_FAST，这意味着 FAST 估算器正在用于无传感器 FOC；等于 ESTIMATOR_MODE_ENC，这意味着编码器估算器正在用于有传感器 FOC。
• 图 3-50 展示了 FAST 和编码器的估算转子角度。通过将 motorVars_M1.speedRef_Hz 设置为正值，电机在 FAST 正向旋转的情况下运行。
• 用户可以将值更改为 ESTIMATOR_MODE_ENC，以选择有传感器 FOC 的编码器估算器。用户还可以更改值以动态地使用估算器进行切换。

当电机正向旋转时，将 DAC128S085EVM 与示波器结合使用可监测来自 FAST 估算器和编码器的电机转子角度、电机的相电流，如图 3-50 所示，方法是将 motorVars_M1.speedRef_Hz 设置为正基准值。

图 3-50 构建级别 4：采用 FAST 和编码器的转子角度，正向旋转时的相电流波形

用户可以通过在工程属性中添加预定义名称 MOTOR1_FAST 和 MOTOR1_HALL，在工程中同时实施 FAST 和霍尔传感器估算器，如节 3.3.1 中所述。按照上述操作步骤重新构建、加载和运行工程。

• systemVars.estType 值等于 EST_TYPE_FAST_HALL，这意味着 FAST 和霍尔传感器估算器在该工程中处于启用状态。
• motorVars_M1.estimatorMode 等于 ESTIMATOR_MODE_FAST，这意味着 FAST 估算器正在用于无传感器 FOC；等于 ESTIMATOR_MODE_HALL，这意味着霍尔传感器估算器正在用于有传感器 FOC。
• 图 3-51 中显示了 FAST 和霍尔传感器的估算转子角度。通过将 motorVars_M1.speedRef_Hz 设置为正值，电机在 FAST 正向旋转的情况下运行。
• 图 3-51 中显示了 FAST 和霍尔传感器的估算转子角度。通过将 motorVars_M1.speedRef_Hz 设置为负值，电机在霍尔传感器逆向旋转的情况下运行。
• 用户可以将值更改为 ESTIMATOR_MODE_HALL 以选择有传感器 FOC 的霍尔传感器估算器。用户还可以更改值以动态地使用估算器进行切换。

当电机正向旋转时，将 DAC128S085EVM 与示波器结合使用可监测来自 FAST 估算器和霍尔传感器的电机转子角度、电机的相电流，如图 3-51 所示，方法是将 motorVars_M1.speedRef_Hz 设置为正基准值。

图 3-51 构建级别 4：采用 FAST 和霍尔传感器的转子角度，正向旋转时的相电流波形

当电机逆向旋转时，将 DAC128S085EVM 与示波器结合使用可监测来自 FAST 估算器和霍尔传感器的电机转子角度、电机的相电流，如图 3-52 所示，方法是将 motorVars_M1.speedRef_Hz 设置为负基准值。

图 3-52 构建级别 4：采用 FAST 和霍尔传感器的电机转子角度，逆向旋转时的相电流波形

，用户可以通过在工程属性中添加预定义名称 MOTOR1_ESMO 和 MOTOR1_ENC，在工程中同时实施 eSMO 和编码器估算器，如节 3.3.1 中所述。按照上述操作步骤重新构建、加载和运行工程。

• systemVars.estType 值等于 EST_TYPE_ESMO_ENC，这意味着 eSMO 和编码器估算器在该工程中处于启用状态。
• motorVars_M1.estimatorMode 等于 ESTIMATOR_MODE_ESMO，这意味着 eSMO 估算器正在用于无传感器 FOC；等于 ESTIMATOR_MODE_ENC，这意味着编码器估算器正在用于有传感器 FOC。
• 来自 eSMO 和编码器的估算转子角度如图 3-53 所示。通过将 motorVars_M1.speedRef_Hz 设置为正值，电机在 eSMO 正向旋转的情况下运行。
• 用户可以将值更改为 ESTIMATOR_MODE_ENC，以选择有传感器 FOC 的编码器估算器。用户还可以更改值以动态地使用估算器进行切换。

当电机正向旋转时，将 DAC128S085EVM 与示波器结合使用可监测来自 eSMO 估算器和编码器的电机转子角度、电机的相电流，如图 3-53 所示，方法是将 motorVars_M1.speedRef_Hz 设置为正基准值。

图 3-53 构建级别 4：采用 eSMO 和编码器的转子角度，正向旋转时的相电流波形