ZHCUBZ5A September   2021  – April 2024

 

  1.   1
  2.   摘要
  3.   商标
  4. 1引言
  5. 2电机控制理论
    1. 2.1 PMSM 的数学模型和 FOC 结构
    2. 2.2 PM 同步电机的磁场定向控制
    3. 2.3 PM 同步电机的无传感器控制
      1. 2.3.1 具有锁相环的增强型滑模观测器
        1. 2.3.1.1 PMSM 的 ESMO 设计
        2. 2.3.1.2 使用 PLL 的转子位置和转速估算
    4. 2.4 电机驱动器的硬件必要条件
      1. 2.4.1 电机相电压反馈
    5. 2.5 额外的控制特性
      1. 2.5.1 弱磁 (FW) 和每安培最大扭矩 (MTPA) 控制
      2. 2.5.2 快速启动
  6. 3在 TI 硬件套件上运行通用实验
    1. 3.1 受支持的 TI 电机评估套件
    2. 3.2 硬件电路板设置
      1. 3.2.1  LAUNCHXL-F280025C 设置
      2. 3.2.2  LAUNCHXL-F280039C 设置
      3. 3.2.3  LAUNCHXL-F2800137 设置
      4. 3.2.4  TMDSCNCD280025C 设置
      5. 3.2.5  TMDSCNCD280039C 设置
      6. 3.2.6  TMDSCNCD2800137 设置
      7. 3.2.7  TMDSADAP180TO100 设置
      8. 3.2.8  DRV8329AEVM 设置
      9. 3.2.9  BOOSTXL-DRV8323RH 设置
      10. 3.2.10 BOOSTXL-DRV8323RS 设置
      11. 3.2.11 DRV8353RS-EVM 设置
      12. 3.2.12 BOOSTXL-3PHGANINV 设置
      13. 3.2.13 DRV8316REVM 设置
      14. 3.2.14 TMDSHVMTRINSPIN 设置
      15.      34
      16.      35
    3. 3.3 实验软件实现
      1. 3.3.1 导入和配置工程
      2.      38
      3.      39
      4. 3.3.2 实验工程结构
      5. 3.3.3 实验软件概述
    4. 3.4 监控反馈或控制变量
      1. 3.4.1 使用 DATALOG 函数
      2. 3.4.2 使用 PWMDAC 函数
      3. 3.4.3 使用外部 DAC 板
    5. 3.5 使用不同的构建级别循序渐进地运行工程
      1. 3.5.1 级别 1 增量构建
        1. 3.5.1.1 构建和加载工程
        2. 3.5.1.2 设置调试环境窗口
        3. 3.5.1.3 运行代码
      2. 3.5.2 级别 2 增量构建
        1. 3.5.2.1 构建和加载工程
        2. 3.5.2.2 设置调试环境窗口
        3. 3.5.2.3 运行代码
      3. 3.5.3 级别 3 增量构建
        1. 3.5.3.1 构建和加载工程
        2. 3.5.3.2 设置调试环境窗口
        3. 3.5.3.3 运行代码
      4. 3.5.4 级别 4 增量构建
        1. 3.5.4.1 构建和加载工程
        2. 3.5.4.2 设置调试环境窗口
        3. 3.5.4.3 运行代码
  7. 4构建定制板
    1. 4.1 构建新的定制板
      1. 4.1.1 硬件设置
      2. 4.1.2 将参考代码迁移到定制电路板
        1. 4.1.2.1 设置硬件板参数
        2. 4.1.2.2 修改电机控制参数
        3. 4.1.2.3 更改引脚分配
        4. 4.1.2.4 配置 PWM 模块
        5. 4.1.2.5 配置 ADC 模块
        6. 4.1.2.6 配置 CMPSS 模块
        7. 4.1.2.7 配置故障保护函数
      3. 4.1.3 向电机控制工程中添加附加功能
        1. 4.1.3.1 添加按钮功能
        2. 4.1.3.2 添加电位器读取功能
        3. 4.1.3.3 添加 CAN 功能
    2. 4.2 支持新的 BLDC 电机驱动器板
    3. 4.3 将参考代码移植到新的 C2000 MCU
  8.   A 附录 A. 电机控制参数
  9.   参考资料
  10.   修订历史记录

3.5.3.3 运行代码

  1. 打开交流或直流电源，逐渐增加电源上的输出电压以获得适当的直流母线电压。
  2. 通过点击按钮 来运行工程，或点击“Debug”选项卡中的 Run → Resume。systemVars.flagEnableSystem 应在固定时间后设为 1，这意味着已完成偏移校准。故障标志 motorVars_M1.faultMtrUse.all 应等于 0，否则用户必须检查电流和电压检测电路，如节 3.5.1中所述。
  3. 要验证运行电机时进行电流闭环控制，请在“Expressions”窗口中将变量 motorVars_M1.flagEnableRunAndIdentify 设置为 1，如图 3-43 中所示。电机在运行时将使用来自角度发生器的角度以在 motorVars_M1.speedRef_Hz 变量中设置的速度进行闭环控制。在“Expressions”窗口中检查 motorVars_M1.speed_Hz 的值，两个变量的值应非常接近。
  4. 将示波器探头连接到 EPWMDAC 或 DAC128S 输出和电机相线，以探测角度和电流信号以及电流。示波器上的这些波形如图 3-44 所示。在“Expressions”窗口中更改 motorVars_M1.Idq_set_A.value[1] 以设置基准扭矩电流，相应地，电机相电流将以相同的百分比增加。
  5. 如果电机无法以电流闭环运行并出现过流故障，则检查是否根据硬件板正确设置了 motorVars_M1.adcData.current_sf 的符号和 userParams_M1.current_sf 的值。这两个变量的值都与 user_mtr1.h 文件中的定义常量 USER_M1_ADC_FULL_SCALE_CURRENT_A 相关。
  6. 将变量 motorVars_M1.flagEnableRunAndIdentify 设为 0 停止运行电机。
  7. 完成后，现在可以停止控制器，并终止调试连接。通过首先点击工具栏上的“Halt”按钮 或点击 Target → Halt 来完全停止控制器。最后，通过点击 或点击 Run → Reset 来重置控制器。
  8. 通过点击“Terminate Debug Session” 或点击 Run → Terminate 来关闭 CCS 调试会话。
构建级别 3：“Expressions”窗口中的变量图 3-43 构建级别 3：“Expressions”窗口中的变量

搭配使用 DAC128S085EVM 与示波器来从角度发生器监控电机的转子角度和 FAST 估算器的转子角度，以及电机的相电流，如图 3-44 所示。

构建级别 3：示波器上的电机转子角度和相电流波形图 3-44 构建级别 3：示波器上的电机转子角度和相电流波形
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