此绝对编码器参考设计通过 RS485 接口发送角度数据，从而与主机控制器通信。按照 4M 波特率 UART 协议进行通信。主机控制器发送不同的 T-format 命令请求，编码器使用 T-format 协议规定的相应字段进行响应。图 3-14 显示了一个示例通信。有关 T-format 协议的更多详细信息，请参阅 TAMAGAWA 编码器目录。

图 3-14 命令请求

该软件配置为响应 ID3 命令，这需要返回所有编码器数据，包括命令字段、状态字段、单圈数据字段、编码器 ID、多圈字段、警报字段、CRC 字段，共 11 个字节。表 3-2 列出了字段格式。由于角度在 MCU 中以 IQ21 格式计算，因此需要 3 字节的数据字段来发送角度数据。