来自 TI 的 EtherCAT 解决方案

TI 已将 EtherCAT 功能集成到 Sitara 处理器中。这些器件将 Arm 内核与其他各种外设和接口集成在一起，从而成为用于构建工业自动化设备的不二选择。

图 7 TI Sitara 处理器上的 EtherCAT 从站。

Sitara 处理器集成了可编程实时单元工业通信子系统 (PRU-ICSS)，该子系统支持与 MII 接口进行底层交互。此功能使 PRU-ICSS 能够实现专用的通信协议，例如 EtherCAT。

整个 EtherCAT MAC 层通过固件封装在 PRU-ICSS 中。PRU-ICSS 会动态处理 EtherCAT 电报，对其进行解析，对地址解码并执行 EtherCAT 命令。与运行 EtherCAT 协议栈（第 7 层）的 Arm 内核之间以及与工业应用之间需要进行的通信采用中断方式完成。PRU-ICSS 子系统还会以反方向执行帧转发。PRU-ICSS 能够实现所有 EtherCAT 功能，因此可将 Arm 内核用于复杂的应用，或者可将低速 Arm 内核部署用于更简单且成本有限的应用，例如分布式 I/O。

为了使用 Sitara 处理器完成 EtherCAT 解决方案，需要 TI 的 TLK105L、TLK106L、DP836X0、DP83822 或 DP8384x 等以太网 PHY 器件。