TIDEP-01006

配备 Sitara™ 处理器和毫米波传感器且使用 ROS 的自主机器人参考设计

TIDEP-01006

设计文件

概述

此参考设计展示了在 Sitara AM57x 处理器上运行处理器 SDK Linux、在 IWR6843 EVM 上运行毫米波 SDK 的自主机器人。此设计展示了嵌入机器人系统的功能,在该系统中,毫米波雷达传感过程中的点云数据由 Sitara AM57x 处理器进行处理。该处理器搭载机器人操作系统 (ROS),是总体系统控制的主处理器。此设计汇集了加强版处理器 SoC 和传感器,并将嵌入机器人系统构建于广泛使用的开源软件组件上。它为评估具备 Sitara 处理和毫米波传感功能的全自主机器人提供了一个很好的切入点,同时利用 TI 的硬件和软件组件加快了机器人的应用开发。

特性
  • 此参考设计展示了在 AM572x 上运行的机器人操作系统 (ROS)
  • 无缝集成搭载 AM57x 的毫米波传感器,并使用 ROS 进行通信
  • 利用毫米波传感器提供感障和避障功能,以进行事件管理
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设计文件和米6体育平台手机版_好二三四

设计文件

下载现成的系统文件,加快您的设计过程。

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TIDUEK9E.PDF (4763 K)

参考设计概述和经过验证的性能测试数据

ZHCU592D.PDF (4890 K)

参考设计概述和经过验证的性能测试数据

SWRR166B.ZIP (20416 K)

设计布局和元件的详细原理图

SWRR164C.ZIP (73375 K)

设计布局和元件的详细原理图

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设计布局和元件的详细原理图

TIDRIA3C.ZIP (2065 K)

设计布局和元件的详细原理图

SPRR254.ZIP (2990 K)

设计布局和元件的详细原理图

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设计元件、引用标识符和制造商/器件型号的完整列表

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元件放置方式设计布局的详细原理图

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元件放置方式设计布局的详细原理图

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元件放置方式设计布局的详细原理图

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IC 元件的 3D 模型和 2D 图纸使用的文件

SWRC355C.ZIP (121397 K)

包含设计 PCB 物理板层信息的设计文件

TIDRIA6C.ZIP (30879 K)

用于生成 PCB 设计布局的 PCB 层图文件

米6体育平台手机版_好二三四

在设计中包括 TI 米6体育平台手机版_好二三四和可能的替代米6体育平台手机版_好二三四。

基于 Arm 的处理器

AM5728Sitara 处理器:双核 Arm Cortex-A15 和双核 DSP、多媒体

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工业毫米波雷达传感器

IWR1443集成 MCU 和硬件加速器的 76GHz 至 81GHz 单芯片毫米波传感器

数据表: PDF | HTML
工业毫米波雷达传感器

IWR6843集成有处理功能的 60GHz 至 64GHz 单芯片智能毫米波传感器

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开始开发

硬件

评估板

TMDSEVM572X — AM572x 评估模块

AM572x 评估模块提供价格合理的平台来快速开始评估 Sitara™ ARM® Cortex®-A15 AM57x 处理器(AM5728AM5726AM5718AM5716)并加快 HMI、机器视觉、联网、医学成像和许多其他工业应用的开发。这种开发平台基于双 ARM Cortex-A15、双 C66x DSP 处理器,其中集成了大量接口,如 PCIe、SATA、HDMI、USB 3.0/2.0、双千兆位以太网等。

AM572x 评估模块还集成了视频和 3D/2D 图形加速功能,以及四核可编程实时单元 (PRU) 和双 ARM Cortex-M4 核心。

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评估板

IWR1843BOOST — IWR1843 单芯片 76GHz 至 81GHz 工业雷达传感器评估模块

IWR1843 BoosterPack™ 插件模块是一款面向单芯片 IWR1843 器件的易用型 77GHz 毫米波传感器评估板,可直接连接至 TI MCU LaunchPad™ 开发套件生态系统。

BoosterPack™ 包含开始为片上 C67x DSP 核心和低功耗 ARM® R4F 控制器开发软件所需的一切资源,包括用于编程和调试的板载仿真,以及用于快速集成简单用户界面的板载按钮和 LED。

此套件配备有毫米波工具和软件,其中包括 mmWave Studio (MMWAVE-STUDIO) 和毫米波软件开发套件 (MMWAVE-SDK)。

通过标配 20 引脚 BoosterPack (...)

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IWR6843ISK — IWR6843 智能毫米波传感器标准天线插件模块

IWR6843ISK 是一款基于 IWR6843 器件的易用型 60GHz 毫米波传感器评估套件,并带有远距离天线。IWR6843ISK 可用于评估 IWR6843 和 IWR6443 器件。该板可访问点云数据并通过 USB 接口供电。

此套件配备有毫米波工具和软件,其中包括 mmWave Studio (MMWAVE-STUDIO) 和毫米波软件开发套件 (MMWAVE-SDK)。

可以使用附加板来启用其他功能。例如,DCA1000EVM 支持通过 LVDS 接口访问传感器的原始数据。MMWAVEICBOOST 支持通过 TI 的 CCS 实现软件开发和跟踪功能。

与 MMWAVEICBOOST (...)

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IWR6843AOPEVM — IWR6843AOP 用于集成封装天线 (AOP) 智能毫米波传感器的评估模块

IWR6843 封装天线 (AoP) 评估模块 (EVM) 是一款用于评估 IWR6843AOP 米6体育平台手机版_好二三四的易用型 60GHz 毫米波传感器评估平台,其中集成了宽视野 (FoV) 天线。该 EVM 可访问点云数据并通过 USB 接口供电。

此套件配备有毫米波工具和软件,其中包括 mmWave Studio (MMWAVE-STUDIO) 和毫米波软件开发套件 (MMWAVE-SDK)。

可以使用附加板来启用其他功能。例如,DCA1000EVM 支持通过低电压差分信号 (LVDS) 接口访问传感器的原始数据。MMWAVEICBOOST 支持通过 Code Composer Studio™ (...)

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* 设计指南 Autonomous Robots Ref Design Using ROS on Sitara™ MPU and Antenna-On-Package mmW (Rev. E) PDF | HTML 2020年 4月 27日
电子书 电子书:工业机器人设计工程师指南 英语版 2020年 3月 25日
电子书 E-book: An engineer’s guide to industrial robot designs.. 2020年 3月 25日
设计指南 在 Sitara™ MPU 和封装天线毫米波传感器上使用 ROS 的自主机器人参考设计 (Rev. D) 最新英语版本 (Rev.E) PDF | HTML 2019年 9月 30日
技术文章 Robots get wheels to address new challenges and functions PDF | HTML 2019年 4月 7日

相关设计资源

软件开发

软件开发套件 (SDK)
MMWAVE-SDK 适用于 xWR1443、xWR1642、xWR1843、xWR6443 和 xWR6843 的毫米波软件开发套件 (SDK) PROCESSOR-SDK-AM57X 适用于 AM57x Sitara 处理器的 Processor SDK - 支持 Linux 和 TI-RTOS

支持与培训

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