此解决方案将摄像头源数据复制到两个 TDA4x SoC（TDA4-A、TDA4-B），每个 TDA4x 处理器实现不同的 ADAS 功能。前置摄像头功能分布参考实施如图 3-1 所示。
图 3-1 典型的摄像头复制解决方案
主 TDA4-A 中的摄像头：
- 前置摄像头用于监控前置摄像头对象：
- 摄像头数据通过 CSI2-1 端口输入
- C66x DSP 进行预处理（例如格式/灰度转换、ROI 设置）
- 对深度学习模型进行推理，在 C7x+MMA 深度学习加速器中实现车道偏离预警 (LDW) 和车道保持辅助 (LKA) 功能
- C66x DSP 进行后处理（例如画线和内插）并将结果输出到融合节点
- 侧视摄像头用于监控从侧面来的车辆和物体：
- 摄像头数据通过 CSI2-0 端口输入
- C66x DSP 进行预处理/后处理
- 在 C7x+MMA 中对变道辅助 (LCA) 和自适应巡航控制 (ACC) 的深度学习模型进行推理
- 将结果输出到融合节点
次级 TDA4-B 中的摄像头：
- 前置摄像头用于监控前方物体：
- 摄像头数据通过 CSI2-0 端口输入
- C66x DSP 完成预处理/后处理
- 对深度学习模型进行推理，在 C7x+MMA 中实现物体检测 (OD) 功能，例如交通灯辨识 (TLR)、交通标志辨识 (TSR)
- 将结果输出到 PCIe TX 节点
- 环视摄像头用于检测汽车低速行驶时周围的环境：
- 摄像头数据通过 CSI2-1 端口输入
- 编解码器节点对于录制是可选的 (DVR)
- 用于 3D 渲染的 GPU 节点
- C66x DSP 进行预处理/后处理
- 对深度学习模型进行推理，在 C7x+MMA 中实现自动代客泊车 (AVP) 和自动泊车辅助 (APA) 功能
- 将结果输出到 PCIe TX 节点
融合：
- 来自 TDA4-B 的所有结果通过 PCIe TX/RX 节点传输到 TDA4-A，然后输入到融合节点。
- 所有结果无论来自 TDA4-A 或 TDA4-B 都在融合节点中进行装配，然后输出最终的结果。