1 CAN 总线概述

CAN 是一个双线差分通信接口，其物理层根据 ISO 11898-2 标准定义。该物理层包含 CAN 收发器和双绞线，后者将所有的 CAN 节点连接在一起。连接 CAN 收发器和电缆的两条线路被称为 CANH 和 CANL。另外，还建议用一个分裂终端来端接 CANH 和 CANL 线路，以避免信号反射和高频噪声。图 1-1 展示了典型的 CAN 总线设置。

CAN 协议可支持不同的速度。具体包括：

• 低速 (LS CAN)：高达 125kbps
• 高速 (HS CAN)：高达 1Mbps
• 灵活数据速率 (CAN FD)：高达 5Mbps
• 具有信号改善功能的 CAN (CAN SIC)：高达 8Mbps
• CAN XL：高达 10-20 Mbps（尚未发布）