1. 打开交流或直流电源，逐渐增加电源上的输出电压以获得适当的直流母线电压。
2. 必须在头文件 user_mtr1.h 中定义所需的电机参数，如以下示例代码所示。

   #define USER_MOTOR1_TYPE MOTOR_TYPE_PM
   #define USER_MOTOR1_NUM_POLE_PAIRS (4)
   #define USER_MOTOR1_Rr_Ohm (NULL)
   #define USER_MOTOR1_Rs_Ohm (0.38157931f)
   #define USER_MOTOR1_Ls_d_H (0.000188295482f)
   #define USER_MOTOR1_Ls_q_H (0.000188295482f)
   #define USER_MOTOR1_RATED_FLUX_VpHz (0.0396642499f)

3. 构建工程并将代码加载到控制器中，通过取消选中“Tools”>“ARM Advanced Features”中的“Data Cache Enabled”来禁用数据缓存，通过点击“Resume”按钮来运行工程，或点击“Debug”选项卡中的 Run → Resume。经过固定的时长后，systemVars.flagEnableSystem 设置为 1，这意味着偏移校准已完成并且浪涌电源继电器已开启。电机故障标志 motorVars_M1.faultMtrUse.all 等于 0，否则用户必须检查电流和电压检测电路，如节 4.4.1 中所述。
4. 在“Expressions”窗口中将变量 motorVars_M1.flagEnableRunAndIdentify 设置为 1，如图 4-26 所示。
5. 开始运行电机后：
   1. 将目标速度值设为变量 motorVars_M1.speedRef_Hz，并观察电机轴速度如何随设定速度改变。
   2. 要改变加速度，请在变量 motorVars_M1.accelerationMax_Hzps 中输入不同的加速度值。
   3. 如节 4.5.2 所述，使用 PWMDAC 模块显示监视变量。电机角度和电流波形如图 4-27 所示。
6. FOC 系统电流控制器的默认比例增益 (Kp) 和积分增益 (Ki) 在函数 setupControllers() 中计算。调用 setupControllers() 后，全局变量 motorSetVars_M1.Kp_Id、motorSetVars_M1.Ki_Id、motorSetVars_M1.Kp_Iq 和 motorSetVars_M1.Ki_Iq 将使用新计算得出的 Kp 和 Ki 增益进行初始化。如图 4-26 中所示，调整“Expressions”窗口中这四个变量的 Kp 和 Ki 值，使电流控制器实现预期的电流控制带宽和响应。Kp 增益会产生一个零点，以抵消电机定子的极点，可以轻松地计算得出。Ki 增益可调整电流控制器-电机系统的带宽。如果需要一个速度控制系统来实现特定阻尼，电流控制器的 Kp 增益将与速度控制系统的时间常数相关。
7. 将变量 motorVars_M1.flagEnableRunAndIdentify 设为 0 停止运行电机。
8. 完成后，现在可以停止控制器，并终止调试连接。通过首先点击工具栏上的“Suspend”按钮或点击 Target → Halt 来完全停止控制器。最后，通过点击“CPU Reset”按钮或依次点击 Run → Reset 来复位控制器。
9. 通过点击“Terminate Debug Session”按钮或依次点击 Run → Terminate 来关闭 CCS 调试会话。

图 4-26 构建级别 4：表达式窗口中的变量

图 4-27 构建级别 4：正向移动时的相电流和转子角度以及 eSMO 波形

如节 4.2.2 所示，工程中可支持多种 FOC 算法。用户可以使用一种（eSMO、霍尔或编码器）算法或两种算法（eSMO + 编码器）进行工程中的电机控制。

，用户可以通过在工程属性中添加预定义名称 MOTOR1_ESMO 和 MOTOR1_ENC，在工程中同时实施 eSMO 和编码器估算器，如节 4.2.1 中所述。按照上述操作步骤，重新构建、加载和运行工程。

• systemVars.estType 值等于 EST_TYPE_ESMO_ENC，这意味着 eSMO 和编码器估算器在该工程中处于启用状态。
• motorVars_M1.estimatorMode 等于 ESTIMATOR_MODE_ESMO，这意味着 eSMO 估算器正在用于无传感器 FOC；等于 ESTIMATOR_MODE_ENC，这意味着编码器估算器正在用于有传感器 FOC。
• 来自 eSMO 和编码器的估算转子角度如图 4-28 所示。通过将 motorVars_M1.speedRef_Hz 设置为正值，电机在 eSMO 正向旋转的情况下运行。
• 用户可以将值更改为 ESTIMATOR_MODE_ENC，以选择有传感器 FOC 的编码器估算器。用户还可以更改值以动态地使用估算器进行切换。

图 4-28 构建级别 4：采用 eSMO 和编码器的转子角度，正向旋转时的相电流波形