用于测试此参考设计的软件是根据 C2000Ware_MotorControl_SDK 中的 servo_drive_with_can 示例项目修改的。按照安装文件夹中相关文档中的说明，调整了示例项目以便适配 TIDA-010956 硬件。

首先，修改模拟和数字 I/O 端口设置。确保为高侧和低侧 FET 正确配置 C2000™ MCU 的 PWM 信号。确保针对使用的 LaunchPad I/O 端口正确配置了控制输出、故障反馈输入和 ADC 通道。

其次，调整参考设计硬件和系统控制的相关参数和代码。此参考设计使用构建级别 2 进行了测试，这意味着系统在开环配置中运行。

从 C2000Ware_MotorControl_SDK 下载 servo_drive_with_can 示例代码。使用默认设置安装该 SDK，然后在以下位置找到示例代码：c:\ti\c2000\C2000Ware_MotorControl_SDK_5_01_00_00\solutions\servo_drive_with_can。也可以在此路径的 doc 文件夹中找到相关文档。

有关软件或 C2000Ware_MotorControl_SDK 的问题，另请参阅 C2000 微控制器论坛 E2E 设计支持论坛。