TIDA-010948
具有位置反馈和工业通信协议的 6 轴电机控制参考设计
TIDA-010948
概述
本参考设计展示了使用 2 个 TI Sitara™ MCU-AM243x 器件处理 6 轴控制型电机驱动器（采用简单开放实时千兆以太网 (SORTE_G) 连接）的能力。在该设计中，其中一个 AM243x 器件包含 1 个 800MHz R5F 内核，可针对具有增量编码器的 6 个独立电机以 62.5μs 周期时间执行闭环磁场定向控制。此 AM243x 的一个可编程实时单元 (PRU) 内核可充当 SORTE_G 控制器，用于发送请求和接收 6 轴电机角度。另一个 AM243x 器件的 PRU 内核则可充当 SORTE_G 器件，用于发送 6 轴电机角度，这些角度将由此 AM243x 上的其他 PRU 内核进行解码，并在每个周期内发送至控制器端。AM243x 还支持多协议绝对编码器和多协议工业以太网。
特性
- 18 通道 EPWM 和 18 通道 ICSSG_PRU PWM，可根据 6 个 FOC 环路的输出生成 PWM 波形
- 12 通道 Σ-Δ 滤波固件支持连续采样，并可针对 6 个直接连接的电机的相电流反馈，在 PRU 内核之间实现负载共享
- 由 ICSSG 实施的 SORTE_G 固件。包括适用于 EtherCAT®、PROFINET® 或千兆位 TSN 的扩展选项
- 6 个电流和速度独立闭环的 FOC，周期时间为 62.5μs
- 借助 EQEP 模块和 PRU 内核进行解码的 6 通道增量编码器
- 通过 ICSSG 扩展了多编码器协议选项，例如 EnDAT、HDSL、Biss C、Tamagawa 和 Nikon A
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设计文件和米6体育平台手机版_好二三四
设计文件
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米6体育平台手机版_好二三四
在设计中包括 TI 米6体育平台手机版_好二三四和可能的替代米6体育平台手机版_好二三四。
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| 设计指南 | 6-Axis Motor Control With Position Feedback and Industrial Communication Protocols Reference Design | 2024年 12月 31日 |