本例将介绍针对电机启动期间因浪涌电流（如图 3-2 所示）而漏掉的纹波可以采取的权变措施。

1. 调整 T_MECH_FLT 寄存器以便更准确地匹配系统响应时间（如图 3-3 所示）。这种情况下的代价是在稳态性能期间会牺牲一定的精度。
2. 在浪涌时间内使用电流调节还有助于算法更准确地跟踪纹波。
3. 如果使用内部速度或电压调节功能，请启用软启动和软停止 (EN_SS = 1b)。
4. 如果使用 DRV8214，请对控制器进行编程，以便在 DRV8214 中需要加载/卸载时动态更改 CS_GAIN_SEL。更多有关 CS_GAIN_SEL 功能的详细信息，请参阅数据表。
5. 在相同的工作条件和设置下，器件每次都会漏掉相同数量的纹波。如图 4-6、图 4-7、图 4-8 和图 4-9 所示，在每次启动期间，器件会漏掉 4 个波纹。只需从目标纹波计数中减去漏掉的漏纹波即可轻松解决该问题。对控制单元进行编程以偏移四个纹波能够提高位置跟踪精度进行。

图 4-6 浪涌 1

图 4-8 浪涌 3

图 4-7 浪涌 2

图 4-9 浪涌 4